机器人运动学相关概念定义

一、基本概念

·开链机器人

由若干刚性刚性杆件串联构成的机器人。

·X轴机器人

杆件之间的连接部分称为关节，有多少个关节就称为多少轴机器人。

·杆件和关节的编号方法

基座为杆0，带有驱动器与基座相连的杆件为杆1，两者连接的部分为关节1，后面以此类推。

·驱动轴和传动轴

对于每一节杆件，带有驱动器的关节的旋转轴被称为该杆的驱动轴，另一端则被称为传动轴。

二、D-H参数

·连杆坐标系建立

对于基座坐标系，x轴为机器人正前方方向，z轴为基座平面法向量方向，原点为基座中心点。

对于其他连杆坐标系：

z轴：连杆传动轴的轴向为坐标系Z轴（标准DH）/连杆驱动轴的轴向为坐标系Z轴（修正DH）

x轴：连杆传动轴与驱动轴的公垂线（两不平行向量的叉积）（标准DH）/连杆传动轴与驱动轴的公垂线（修正DH）

y轴：右手定则确定

原点：公垂线与z轴的交点

·参数定义

θ：关节转角，z轴旋转后与下一坐标系的x轴平行时的旋转角度，即z轴旋转

d：连杆偏距，z轴旋转后与下一坐标系的x轴的距离，即z轴平移

α：连杆扭转角，x轴旋转后与下一坐标系的z轴平行时的旋转角度，即x轴旋转

a：连杆长度，x轴旋转后与下一坐标系的z轴的距离，即x轴平移

标准DH变换顺序：θ→d→α→a；修正DH变换顺序：α→a→θ→d

五参数DH：β：为了解决相邻连杆平行时存在的奇异性问题新引入的一个参数