人形机器人建模与控制（二） - 高级运动学和动态建模

已于 2024-05-27 07:12:14 修改
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分类专栏： 人形机器人建模和控制 文章标签： 机器人 算法 人工智能
于 2024-05-27 06:59:11 首次发布
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本文深入探讨人形机器人建模，包括运动学和动力学。介绍了运动学方程、雅可比矩阵及其两种形式，以及动态建模中的基本方程、拉格朗日力学和动力学方程特性。还讨论了浮动基座机器人的动力学扩展，中心质量动力学以及约束条件下的动力学行为。
摘要由CSDN通过智能技术生成

L2: Advanced Kinematic and Dynamic Modeling

这里写目录标题

1. Introduction

在第一篇博客中，我们介绍了人形机器人建模的基础概念，包括空间运动的平移和旋转。本篇博客将深入探讨机器人学的运动学和动力学建模方法，特别是针对人形机器人的具体应用。

2. Kinematic Modeling

运动学方程

对于一个 n n n自由度的机器人系统，其从基座到末端执行器的齐次变换矩阵可以表示为：

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Stan Fu
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人形机器人建模与控制（六） - 行走控制
Stan_Fu的博客
05-27 579
腿式机器人在复杂地形中行走的能力使其成为探索、救援和军事等领域的重要研究对象。在本篇博文中，我们将探讨腿式机器人行走周期、行走运动公式、零力矩点（ZMP）和模型预测控制（MPC）等相关理论与实践方法。
人形机器人建模与控制（四） - 全身控制
Stan_Fu的博客
05-27 189
虽然将机器人控制问题写成优化问题的形式没有明显的优势，但它允许我们将更多信息纳入控制器的制定中。例如，可以通过优化问题引入各种约束条件，如执行器限制、关节限制、速度限制和自碰撞约束。此外，还可以扩展为模型预测控制（MPC），以考虑未来时域内的优化目标和约束。加权方法的优点是没有增加复杂性（仍然是最小二乘问题），但缺点是任务之间相互妥协，并且需要用户定义权重。在这里，没有显式的运动约束，如果接触是软的，数值上是可行的，轻微的违反并不会成为问题。同样，这也具有最小二乘问题的形式，并且可以表示为二次规划问题。
MIT机器人运动控制原理浅析-人形机器人
分享前沿AI技术
07-10 1029
MIT人形机器人基于开发改进的执行器全新设计，通过可感知执行器运动动力学移动规划器(Actuator-Aware Kino-Dynamic Motion Planner)及着地控制器(Landing Controller)等实现机器人的运动控制。机器人高0.7米，21KG(四肢重量 25%)，双腿各5个执行器(Actuators)，膝、踝、肘关节带减速器(增强力矩)，两脚各4个连接感知器，电池(60V，3Ah)。机器人规划控制框架。
人形机器人建模与控制（一） - 基础概念
Stan_Fu的博客
08-26 1655
人形机器人，或称腿式机器人，相对于轮式机器人在崎岖地形上展现出了巨大优势。尽管我们已经掌握了它们如何动态行走和跑步的知识，但要达到更高的能源效率、速度和多功能性仍然面临挑战。这些机器人在与地面接触时的稳定性和时间性是关键问题，尤其是考虑到现代控制策略的焦点是模型预测控制(MPC)。在这系列文章中，我们将深入探讨人形机器人的建模、稳定性分析和控制方法。
人形机器人建模与控制（三） - 机器人控制
Stan_Fu的博客
05-27 160
L3 Robot Control Robot ControlL3 Robot Control1. RepeatForward KinematicsDifferential KinematicsExternal Wrench (Force & Torque) MappingDynamicsGoal for Today2. Feedback Cancellation3. Joint Space ControlSimpler Control LawsPD + G 控制PID 控制4. Cartesian
2398. 预算内的最多机器人数目（24.9.13）
qq_60624992的博客
09-13 337
其中(\text{max(chargeTimes)})是这(k)个机器人中最大充电时间，，两者长度都为(n)。第(i)个机器人充电时间为。个机器人，给定两个下标从 0 开始的整数数组。的前提下，最多可以连续运行的机器人数目。运行(k)个机器人总开销是。个机器人的运行时间之和。
机器人的静力分析与动力学
carryoutw的博客
09-12 1266
比如 现在已知机器末端在外界接触所产生的力f和关节的力矩，怎么看着一点呢，想象一下，机械臂末端碰到一个接触面，接触面会返回一个力（力是相互作用的），所以机械臂末端会有一个力，为了抵抗这个力，各个关节也会产生一个力（关节产生的力是力矩）与之对抗，达到驱动力或力矩平衡的一个状态，在静止状态。惯性张量是绕着某一定点来进行旋转的，那么可以绕x，绕y，绕z轴和空间中任一一个轴进行旋转，所以需要给他们结合起来，也就是一个3*3矩阵的形式，同时，定轴转动是定点转动的特例，转动惯量包含在惯性张量中。
基于NLP的对话系统开发：从零构建智能客服机器人
最新发布
weixin_41859354的博客
09-17 1348
对话系统是能够与用户进行自然语言交互的计算机系统。它可以理解用户的意图，并通过对话生成相应的回复。任务导向型对话系统：专注于特定任务，例如帮助用户查询信息、预订机票或处理售后服务请求。开放域对话系统：也称为闲聊机器人，能够与用户进行开放式的对话，话题不限，但通常不具备执行特定任务的能力。智能客服机器人是任务导向型对话系统的典型应用之一。其主要功能是帮助企业通过自然语言与客户进行互动，回答常见问题、引导客户完成业务操作、解决问题、提高客户满意度等。
(滑动窗口) LeetCode. 2398 预算内的最多机器人数目
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时间复杂度：O(n)；空间复杂度：O(n)
建筑机器人通用操作系统设计方案
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09-14 1291
将建筑机器人的不同功能模块（如传感器处理、路径规划、任务执行等）分离为独立的组件，通过明确的通信协议进行交互，以实现分布式系统的高可靠性和可扩展性。针对建筑机器人软硬件的八大核心模块，需要更细致化的设计方案，覆盖建筑全周期智能建造工序，并确保建筑机器人在各道工序中的高效、精确和安全运行。：提供基础的机器人控制和任务管理功能，支持简单的自动化作业流程，如基础的混凝土搅拌、物料搬运等。：集成完善的安全机制，包括身份验证、加密和访问控制，确保建筑机器人在复杂多变的建筑环境中的安全运行。
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6年前倒闭的机器人独角兽，再次杀入AGV市场
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导语大家好，我是社长，老K。专注分享智能制造和智能仓储物流等内容。新书《智能物流系统构成与技术实践》在科技创新的浪潮中，一个曾经辉煌又迅速陨落的企业正悄然重生，引发业界广泛关注。曾经的协作机器人鼻祖Rethink Robotics，在倒闭六年后重新出击，不仅推出新一代协作机器人，更大胆进军自主移动机器人（AGV）领域，宣告了一个新时代的到来。这一戏剧性的转折，不禁让人思考：技术创新与市场需求之间的...
Haption力反馈设备在机器人遥操作中的应用优势
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以Haption Virtuose 6D力反馈设备为例，它能够在6个自由度（X、Y、Z轴3个平移和3个旋转）上提供精确的力反馈，工作空间相当于一条人体手臂的活动范围，最大力度和旋转扭矩分别高达35N和3Nm，足以模拟重物操作和对大型虚拟对象的双手处理任务。力反馈设备在机器人遥操作中的应用优势显著，包括提高操作精确性和效率、增强操作安全性、拓展应用领域以及提升用户体验等方面。随着技术的不断发展和应用领域的不断拓展，力反馈设备将在更多领域发挥重要作用，为机器人遥操作技术的发展提供有力支持。
如何在webots中搭建一个履带机器人
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用webots搭建一个简单履带机器人，并实现简单运动
QQ频道机器人零基础开发详解(基于QQ官方机器人文档)[第六期]
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第六期介绍：频道模块之内容管理
ai智能语电销机器人有哪些功能？
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近几年火爆的AI语音机器人，已经可以成熟的服务于金融贷款、理财、房地产、电商、汽车等行业，成熟的适用于电话销售、客服服务、售后管理等等基础岗位，那么ai智能语电销机器人有哪些功能？后台场地应用可自由搭配，支持管理员账号和普通账号，用户可以根据实际情况设置相应的子账号及相应的账号权限，让管理者更简单、更方便，技术问题欢迎和博主一起交流学习。外呼通话中真人语音交流，客户感觉不到是机器人拨打的电话，对于变量信息，无需重新录音，可运用真人合成音，与真人声音无差异。四、支持合成音，支持真人音。
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TRIZ理论为我们提供了一套系统化的工具和方法，用于解决设计过程中遇到的各种挑战，特别是在实现轻量化目标时，TRIZ能够帮助我们识别并消除设计中的冗余与低效部分，同时保留或增强其关键功能。此外，TRIZ的40个发明原理也是解决设计难题的有力工具，如采用嵌套原理减少空间占用，利用自服务原理实现机器人的自主维护等。在救援机器人轻量化设计中，我们应关注材料科学、结构设计等领域的最新进展，利用新型轻质高强度材料，如碳纤维复合材料，以及先进的结构优化设计方法，如拓扑优化，来实现机器人的轻量化。
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