Stan Fu
这个作者很懒,什么都没留下…
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人形机器人建模与控制(六) - 行走控制
腿式机器人在复杂地形中行走的能力使其成为探索、救援和军事等领域的重要研究对象。在本篇博文中,我们将探讨腿式机器人行走周期、行走运动公式、零力矩点(ZMP)和模型预测控制(MPC)等相关理论与实践方法。原创 2024-05-27 07:24:26 · 326 阅读 · 0 评论 -
人形机器人建模与控制(五) - 稳定性与平衡控制
线性倒摆模型(LIPM)是步行的最基本模型,假设身体的臀部高度是恒定的,其自然频率仅取决于高度。θ¨gzcsinθx¨gzcxy¨gzcyθ¨x¨zcgsinθzcgxy¨zcgy在LIPM模型中,假设人体在步行时可以简化为一个线性倒摆(Linear Inverted Pendulum)。这个模型假设身体可以近似看作一个竖直摆动的摆杆,其重心在固定的臀部高度上。原创 2024-05-27 07:17:56 · 145 阅读 · 0 评论 -
人形机器人建模与控制(四) - 全身控制
虽然将机器人控制问题写成优化问题的形式没有明显的优势,但它允许我们将更多信息纳入控制器的制定中。例如,可以通过优化问题引入各种约束条件,如执行器限制、关节限制、速度限制和自碰撞约束。此外,还可以扩展为模型预测控制(MPC),以考虑未来时域内的优化目标和约束。加权方法的优点是没有增加复杂性(仍然是最小二乘问题),但缺点是任务之间相互妥协,并且需要用户定义权重。在这里,没有显式的运动约束,如果接触是软的,数值上是可行的,轻微的违反并不会成为问题。同样,这也具有最小二乘问题的形式,并且可以表示为二次规划问题。原创 2024-05-27 07:11:25 · 102 阅读 · 0 评论 -
人形机器人建模与控制(三) - 机器人控制
L3 Robot ControlRobot ControlL3 Robot Control1. RepeatForward KinematicsDifferential KinematicsExternal Wrench (Force & Torque) MappingDynamicsGoal for Today2. Feedback Cancellation3. Joint Space ControlSimpler Control LawsPD + G 控制PID 控制4. Cartesian原创 2024-05-27 07:04:10 · 83 阅读 · 0 评论 -
人形机器人建模与控制(二) - 高级运动学和动态建模
在浮动基准机器人中,浮动基准的位姿和速度是重要的,因为它们涉及机器人的整体运动和控制。广义坐标和广义速度则描述了机器人的内部自由度和关节运动。在第一篇博客中,我们介绍了人形机器人建模的基础概念,包括空间运动的平移和旋转。本篇博客将深入探讨机器人学的运动学和动力学建模方法,特别是针对人形机器人的具体应用。这些方程描述了浮动基准机器人在约束条件下的动力学行为,明确了约束力对作用力矩的依赖性。这个方程是浮动基准机器人的动力学方程,考虑了惯性、科里奥利斯力、重力、外部力和力矩的影响。原创 2024-05-27 06:59:11 · 142 阅读 · 0 评论 -
人形机器人建模与控制(一) - 基础概念
人形机器人,或称腿式机器人,相对于轮式机器人在崎岖地形上展现出了巨大优势。尽管我们已经掌握了它们如何动态行走和跑步的知识,但要达到更高的能源效率、速度和多功能性仍然面临挑战。这些机器人在与地面接触时的稳定性和时间性是关键问题,尤其是考虑到现代控制策略的焦点是模型预测控制(MPC)。在这系列文章中,我们将深入探讨人形机器人的建模、稳定性分析和控制方法。原创 2023-08-26 02:16:13 · 1289 阅读 · 0 评论