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RSS订阅原创 无人机刚体运动学方程
无人机刚体运动学方程平动运动学转动运动学欧拉角和方向余弦矩阵四元数姿态微分方程四元数的归一化平动运动学由无人机平动动力学方程得到无人机的速度后，经过积分即可得到位置信息。在NED坐标系下XN=∫vNE=∫[u v w]T\bm{X}_N=\int \bm{v}^E_N=\int [u\ v\ w]^TXN=∫vNE=∫[u v w]T在WG...
2020-02-03 11:46:28
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原创 无人机刚体动力学方程
无人机刚体动力学方程无人机平动动力学推导应用无人机转动动力学无人机平动动力学推导无人机相对地球（地心地固坐标系）表面的速度与惯性速度的关系可表示为vI=vE+ωIE×r(1.1) \bm{v}^I=\bm{v}^E+\bm{\omega}^{IE}\times\bm{r} \tag{1.1}vI=vE+ωIE×r(1.1)vE\bm{v}^EvE相对于机体系求导(ddt)Bv...
2020-02-01 21:24:38
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原创 WGS-84坐标系
WGS-84坐标系WGS84坐标系基本参数地理坐标曲率半径WGS-84与NED坐标系的转换WGS84坐标系WGS-84坐标系（World Geodetic System一1984 Coordinate System）是美国国防部建立的一种地心地固坐标系，全球卫星定位系统GPS是基于WGS-84坐标系的。WGS-84坐标系原点是地球的质心，空间直角坐标系的Z轴指向BIH（1984.0）定义的地...
2020-01-30 22:13:00
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原创 多旋翼控制分配笔记
多旋翼控制分配笔记控制分配X型四旋翼六旋翼电机油门动力饱和控制分配控制器输出的力和力矩指令，最终需要执行机构转换为实际的力和力矩。控制分配就是根据执行机构的配置情况、优化约束条件等，分配各执行机构的指令，以满足控制器输出的过程。X型四旋翼假设X型四旋翼构型如下图：可以计算得上述四旋翼合力和合力矩与四个电机拉力油门的关系[TLMN]=TMotor[−1−1−1−1−aaa−aaa−a−...
2020-01-28 00:40:02
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原创 多旋翼PID控制器笔记
多旋翼PID控制器笔记高度控制垂向速度环加速度指令到油门指令的映射垂向加速度环水平控制水平速度环水平加速度到姿态的映射姿态环欧拉运动学方程角速度环欧拉动力学方程高度控制垂向速度环垂向速度指令在NED坐标系下给出，采用PI+前馈控制，输出垂向加速度指令。速度指令和前馈加速度可由参考模型给出。对I项，需要进行限幅和抗饱和。根据设计要求对最终加速度输出进行限幅。为了加快响应速度，可以加入D项，...
2020-01-24 14:15:29
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空空如也
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