WGS-84坐标系

WGS84坐标系

WGS-84坐标系（World Geodetic System一1984 Coordinate System）是美国国防部建立的一种地心地固坐标系，全球卫星定位系统GPS是基于WGS-84坐标系的。
WGS-84坐标系原点是地球的质心，空间直角坐标系的Z轴指向BIH（1984.0）定义的地极（CTP）方向，即国际协议原点CIO，它由IAU和IUGG共同推荐。X轴指向BIH定义的零度子午面和CTP赤道的交点，Y轴和Z、X轴构成右手坐标系。

基本参数

WGS-84建立的地球模型是一个标准椭球，其方程为
$$\frac{x^2+y^2}{a^2}+\frac{z^2}{b^2}=1$$
WGS-84地球模型的四个基本参数为
地球半长轴：$a\equiv 6378137.0\text{m}$
地球扁率：$f\equiv 1/298.257223563$
地球自转角速度：${\omega }_E\equiv 7.292115\times 10^{-5}\text{rad/s}$
万有引力常数和地球质量的乘积：$GM\equiv 3986004.418\times 10^8{\text{m}}^3/{\text{s}}^2$
推导参数为
地球短半轴：$b=6356752\text{m}$
地球偏心率：$e=\frac{(a^2-b^2{)}^{\frac{1}{2}}}{a}=0.0818191908426$

地理坐标

经度（longitude，$\lambda$）：地球表面上一点与两极的连线与本初子午线所在平面的夹角，范围$[-180^{\circ }180^{\circ }]$。
纬度（latitude，$\mu$）:地球表面上一点地面法线与赤道平面的夹角，即大地纬度，区别于天文纬度、地心纬度，范围$[-90^{\circ }90^{\circ }]$。
高度（height，$h$）：沿地球椭球面法线方向的高度。

曲率半径

地球表面某点$(\mu \lambda h)$的相关曲率半径为
子午圈曲率半径（meridian radius of curvature）
$$R_N=\frac{a(1-e^2)}{(1-e^2{\sin }^2\mu {)}^{3/2}}$$
卯酉圈曲率半径（prime vertical radius of curvature）
$$R_E=\frac{a}{(1-e^2{\sin }^2\mu {)}^{1/2}}$$

WGS-84与NED坐标系的转换

地理坐标$(\mu \lambda h)$与当地坐标系NED坐标系之间的转换关系可表示为
$$\begin{gathered} \dot{x}=(R_N+h)\dot{\mu } \\ \dot{y}=\cos \mu (R_E+h)\dot{\lambda } \\ \dot{z}\approx -\dot{h} \end{gathered}$$
上述关系为坐标变化率的关系，通过积分可以得到相对于参考点（NED原点）的坐标关系。
但要注意，随着距离增大，通过一步差分求出的距离误差会很快增大。