控制分配
控制器输出的力和力矩指令，最终需要执行机构转换为实际的力和力矩。控制分配就是根据执行机构的配置情况、优化约束条件等，分配各执行机构的指令，以满足控制器输出的过程。
X型四旋翼
假设X型四旋翼构型如下图：
可以计算得上述四旋翼合力和合力矩与四个电机拉力油门的关系
[ T L M N ] = T M o t o r [ − 1 − 1 − 1 − 1 − a a a − a a a − a − a c M − c M c M − c M ] [ σ 1 σ 2 σ 3 σ 4 ] = T M o t o r D X σ \begin{bmatrix} T\\ L\\ M\\ N \end{bmatrix}=T_{Motor} \begin{bmatrix} -1 & -1 & -1 & -1\\ -a & a & a & -a\\ a & a & -a & -a\\ c_M & -c_M & c_M & -c_M \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \sigma_1\\ \sigma_2\\ \sigma_3\\ \sigma_4 \end{bmatrix}=T_{Motor}\mathbf{D_X}\boldsymbol{\sigma}
TLMN
=TMotor
−1−aacM−1aa−cM−1a−acM−1−a−a−cM
</
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
3870
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
