PID算法的原理和实现（二）

上一节我们主要讲了什么是PID，以及PID的主要原理，这一章我们来讲PID的分类以及实现。

PID的分类

PID在离散域中主要分为两大类：位置式PID和增量式PID。二者之间有什么区别和联系呢？听我细细道来。

位置式PID

位置式的PID的表达公式为：

KP：比例系数
ek：第k次的输入量与目标量的偏差值
KI：积分系数
KI后面的乘数：每次的偏差值的累加
KD：微分系数
ek - ek-1：第k次的偏差值和第k-1次的偏差值的差值

位置式PID的优点就是能够记录一开始到现在的偏差值，能够更好的将系统给稳定下来，达到的稳定值更接近目标值。

有利也有弊，他也有对应的缺点：首先因为要记录一开始到现在的偏差值，所以计算量就很大；再者还是因为它的积分项是一直累加的，所以他有时就会出现超出输出值的现象，所以还要加入积分项的限幅条件。总之这个累加的积分项既可以是它的优势又是它的劣势。

以下是C语言的代码实现：

#define IntegralMAX	1000	//积分项上限
#define IntegralMIN	0		//积分项下限
struct _pid{
	float SetSpeed;             //实际速度
	float ActualSpeed;          //目标速度
	float err;                  //偏差值
	float err_last;            //上次的偏差值
	float Kp,Ki,Kd;            //比例系数、积分系数、微分系数
	float P,I,D;
}pid;
/*
******PID各个系数的初始化函数******
*函 数 名：PID_init
*输	入：
		Kp：比例系数
		Ki：积分系数
		Kd：微分系数
*/
void PID_init(float Kp,float Ki,float Kd){
	pid.SetSpeed = 0.0;
	pid.ActualSpeed = 0.0;
	pid.err = 0.0;
	pid.err_last = 0.0;
	pid.Kp = Kp;
	pid.Ki = Ki;
	pid.Kd = Kd;
}
/*
******PID算法的实现函数******
*函 数 名：PID_realize
*输	入：
		new_speed：实际速度
		hope_speed：目标速度
*输	出：
		PID的控制值
*/
float PID_realize(float *new_speed,float hope_speed){
	pid.SetSpeed = hope_speed;
	pid.ActualSpeed = *new_speed;
	pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
	pid.P = pid.err * pid.Kp;
	pid.I = pid.I + pid.err * pid.Ki;
	if(pid.I > IntegralMAX)
		pid.I = IntegralMAX;
	if(pid.I < IntegralMIN)
		pid.I = IntegralMIN;
	pid.D = (pid.err_last - pid.err) * pid.Kd;
	*new_speed = pid.P + pid.I + pid.D;
	pid.err_last=pid.err;
	return *new_speed;
}

增量式PID

增量式的PID的表达公式为：

其实这个增量式是从位置式变形过来的将第K次的控制值减去第K-1次的控制值得到一个控制值的差值，这个差值就是增量式PID的输出。

从表达式中可以很好的看出这个增量式的优点：我们只需要知道前后三次的测量值就能够求出控制的增量，而且它的误差量不会累积。

但也是因为它简单的计算，就会造成部分受控对象出现稳态误差。

以下是C语言的实现代码：

struct _pid{
	float SetSpeed;             //实际速度
	float ActualSpeed;          //目标速度
	float err;                  //偏差值
	float err_last;            //上次的偏差值
	float err_last_last;		//上上次的偏差值
	float Kp,Ki,Kd;            //比例系数、积分系数、微分系数
	float P,I,D;
}pid;
/*
******PID各个系数的初始化函数******
*函 数 名：PID_init
*输	入：
		Kp：比例系数
		Ki：积分系数
		Kd：微分系数
*/
void PID_init(float Kp,float Ki,float Kd){
	pid.SetSpeed = 0.0;
	pid.ActualSpeed = 0.0;
	pid.err = 0.0;
	pid.err_last = 0.0;
	pid.err_last_last = 0.0;
	pid.Kp = Kp;
	pid.Ki = Ki;
	pid.Kd = Kd;
}
/*
******PID算法的实现函数******
*函 数 名：PID_realize
*输	入：
		new_speed：实际速度
		hope_speed：目标速度
*输	出：
		PID的控制量的增量
*/
float PID_realize(float new_speed,float hope_speed){
	pid.SetSpeed = hope_speed;
	pid.ActualSpeed = new_speed;
	pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
	pid.P = pid.err * pid.Kp;
	pid.I = pid.err_last * pid.Ki;
	pid.D = pid.err_last_last * pid.Kd;
	pid.err_last=pid.err_last_last;
	pid.err_last_last=pid.err;
	return pid.P - pid.I + pid.D;
}

其实PID的实现并不难，只要能够理解PID的原理，能够运用它的公式，要想实现它就非常的简单了。

今天就到这里，以后我会更新我用PID调节的小车。
谢谢大家的观看。