pid简单的基本概括以及理解

一.基本概述

pid（(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制)是一种控制方式 ,实际使用的时候就是量化出来的。是一种模糊控制， 在单片机中实际应用的时候需要操作定时器一起使用。

二.简单点的控制算法：位式控制算法

主要就是控制的时pwm的脉冲宽度 ，单片机的话时ms为单位。图片来说明：主要的描述也在框图中表示。

三.pid控制的实现

需要对负载传感器的值不断的进行检测，并且有的开关器件如可控硅二极管就可以运用在其中来进行控制（没有记忆功能的）。步进电机是具有记忆功能的控制。

算法的分析优点（把问题控制在没有发送之前就进行控制） 1.开机以来传感所有采样点的数据序列X1。。。。Xk （离散化的书写） 2. 分析采样点的数据序列 ，可以挖掘出来三方面的信息

四.pid算法的分析

1. Sv-Xk=Ek大小反应了目标值和设定值的偏差会有三种可能 （大，小，相等） ， OUT=KpEk（用来调整偏差值放大倍数，就是输出值） 这个就是比例控制（与差值成比例，差值大的化输出大） 计算出来的输出信号一般式pwm信号&#x