FOC - 电机程序框架

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【全文大纲】 : https://blog.csdn.net/Engineer_LU/article/details/135149485

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1 . 前言

框架让底层硬件，应用逻辑，算法结合在一起，把杂乱的事件归纳好，以下笔者对电机框架的一个总结

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2 . 状态机

电机常用电流环与转速环，电流环放在中断里处理，转速环频率不需要很高，一般1-2ms处理一次，一般放在后台或定时中断，按照这个场景推理，希望得到一个处理及时的事件循环，和一个一般事务处理的事件循环即可，因此设定两个状态机，分别如下

• 1 . 中断式事件循环，处理电流环以及及时更新的事件
• 2 . 一般式事件循环，处理转速环以及异常更新的事件

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3 . 程序流程

• 1 . 芯片外设初始化 ：包含时钟，GPIO，基准电压VREF，ADC，PWM，CMP，DAC，运放，PCAP输入捕获(检索霍尔更新事件)，QEP(检索编码器更新事件)，定时器(处理一般事件循环)，串口，硬件加速(电机专用芯片一般有硬件加速，例如乘法，硬件PI，硬件SVPWM等)，NVIC中断
• 2 . 软件初始化 ：异常结构体初始，输入结构体初始，速度环限制与斜率初始
• 3 . 中断式事件循环，获取ADC采样值
• 4 . 中断式事件循环，检索异常，异常序号越小优先级越高，越需要及时处理

异常序号	异常现象	异常原因
1	硬件过流	电机堵转，电机短路，MOS击穿
2	软件过流	电机堵转，电机短路，MOS击穿
3	电机堵转	负载过大，输出力矩不足，电流环异常
4	电机缺相	电机相线接触不良，定子过流相线断路
5	输入超压	电源模块异常，电机反电动势过高
6	输入欠压	电源模块异常，电源模块带载能力不足
7	偏置错误	运放模块异常，ADC模块异常
8	电机高温	输出转矩效率低，电机堵转，散热异常
9	电机低温	环境温度过低
10	驱动板高温	环境温度过高，元器件工作异常
11	驱动板低温	环境温度过低
12	电机位置异常	传感器异常，观测器异常
13	启动失败	综合以上异常

• 5 . 中断式事件循环，电机电流环处理
• 6 . 一般式事件循环，系统控制处理

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4 . 电机状态简述

• 1 . 空闲状态，电机处于没有任何驱动的状态
• 2 . 初始状态，电机的参数处于初始状态
• 3 . 检测状态，电机的电流偏置值检测状态
• 4 . 充电状态，电机的预驱上桥自举电容充电状态
• 5 . 定位状态，电机的初始位置需要进行定位
• 6 . 开环状态，电机的转速由开环带动转起来
• 7 . 运行状态，电机的转速起来后可以切入闭环运行状态
• 8 . 错误状态，电机的电流，角度，转速等出现异常进入异常状态

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5 . 电机状态详述

一，电机空闲状态

• 1 . 速度平均初始化
• 2 . 电流环PI，速度环PI复位
• 3 . 电机转速复位
• 4 . 跳转初始状态
• 5 . 异常检测恢复
• 6 . 检测到异常进入异常状态

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二，电机初始状态

• 1 . 检测到异常进入异常状态
• 2 . 判断电机是否需要运行，否则回到空闲状态
• 3 . 电流环，速度环PI初始化
• 4 . FOC结构体初始化
• 5 . 进入充电状态

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三，电机充电状态

• 1 . 检测到异常进入异常状态
• 2 . 判断电机是否需要运行，否则回到空闲状态
• 3 . 打开互补PWM模式
• 4 . 占空比设四分之一
• 5 . 三路管子全部按占空比输出
• 6 . 充电50ms进入硬件检测状态

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四，硬件检测状态

• 1 . 检测到异常进入异常状态
• 2 . 判断电机是否需要运行，否则回到空闲状态
• 3 . 获取电流偏置
• 4 . 偏置错误进入异常状态，否则根据需求进入定位，开环，运行状态

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五，定位状态

• 1 . 检测到异常进入异常状态
• 2 . 判断电机是否需要运行，否则回到空闲状态
• 3 . 电机二次定位后进入开环状态

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六，开环状态

• 1 . 检测到异常进入异常状态
• 2 . 判断电机是否需要运行，否则回到空闲状态
• 3 . 电机根据开环参数转到预设参数后进入运行状态

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七，运行状态

• 1 . 检测到异常进入异常状态
• 2 . 判断电机是否需要运行，否则回到空闲状态
• 3 . 电机电流环处理
• 4 . 电机速度环处理
• 5 . 电机根据角度，双环实时更新运行

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八，错误状态

• 1 . 停止PWM输出
• 2 . 进入空闲状态

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6 . 小结

大致的程序流程如上，框架往下填可以细分更多的细节，在每个状态处理完进入下一个状态，根据头文件的参数实现电调兼容性，方便电机调试工作

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