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RSS订阅原创 [FOC-Simulink]使用Simulink进行龙伯格无感观测器FOC仿真和代码生成（参考STM32官方资料）
龙伯格观测器可以对系统中的未知过程量进行估计，在原有系统基础上增加旁路，包含两部分：（1）类似原系统的传递方程；（2）加入负反馈比例环节。永磁同步电机控制方程公式如下：进行观测器设计，对观测器模型进行离散化处理得其中观测器系统根据如下公式给出。
2023-08-07 14:53:04
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原创 [FOC-理论学习]基于空间矢量SVPWM与基于载波的等效分析
使用逆变器电路常采用基于空间矢量的PWM生成方法，通过对六个扇区的位置判断，对三相逆变器开环交替施加数字信号来控制电机三相信号通断，从而形成控制信号。不过经典FOC理论和simulink程序框图也会采用基于载波的分析方法，在三相电压信号中调整基准值，形成端电压马鞍波效果。通过对比两种方法的端电压方程可以很明显发现端电压的表达方式是一致的，最后形成的端电压图像都为马鞍波形。下图给出了六个扇区的分布图，我们以第一扇区为例，介绍端电压的公式推导。
2023-07-13 15:30:00
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原创 [FOC-Simulink]使用Simulink对永磁同步电机进行无传感矢量控制（滑膜观测器 仿真源代码）
反电动势观测模块采用microchip的变结构降阶观测器方法，滑模切换采用饱和函数，滑模输出量经过两段以电角速度为截至频率的自适应低通滤波器，分别反馈到电流观测器模型和角位置计算模型中。以下框图为角位置计算模块，由于反电动势观测器采用了两段滤波，截止频率都是电角频率，信号经过滤波后会产生延迟，延迟时长为π/4*2。本文主要介绍以下位置和速度观测框图，其输入为电压输出控制信号、电流检测信号和控制使能信号，输出为速度和位置信号。
2023-07-07 15:27:18
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原创 [FOC-Simulink]使用Simulink对永磁同步电机进行无传感矢量控制（增补电流、位置补偿校准）
上一篇文章介绍了IF强拖和开闭环切换过渡状态的控制调整，本节对程序进行优化调整，另外增加了电流、位置补偿校准的程序。在电流偏置校准阶段，三相PWM置零，读取电流传感器信号，给定数据窗口计算平均值存储在电流offset变量中。我们可以在速度环内直接通过判断FOC开闭环状态，开环强拖阶段给定Iq参考值，然后传入电流环中。阶段4，5.5~7s，开闭环切换过渡状态，强拖电流减小一半；阶段5，7s~，进入速度电流双闭环控制阶段。阶段1，0~1s，获得电流采样偏置校准值；阶段2，1~2s，将转子锁定到零位；
2023-07-05 17:35:06
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原创 [FOC-Simulink]使用Simulink对永磁同步电机进行无传感矢量控制（增补IF强拖和开闭环切换）
为了在开环转闭环的过渡阶段，电流目标值改变，在前端加入了定时斜坡信号，前2.2s电流目标值保持不变，然后在2.2~2.5s中逐渐减小电流目标值，从而逐步减小强拖角，防止切换到闭环时电流波动过大，导致切换失败。之前文章介绍了Simulink官方给的模板，随着学习得不断加深，对程序框图每部分充分理解，发现这个模板中开环阶段采用的是VF强拖，这样启动阶段的动态响应不是很好，因此本人着手于改进代码将开环阶段升级为IF强拖+开闭环切换。：0.3s时刻，切入闭环程序，速度目标值增加到0.5，转速环启动运行。
2023-06-08 19:51:34
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原创 [FOC-Stm32]设置PWM占空比（比较值）的几种方法
定时器内的计数器从0到ARR循环记录数据，通过设置比较值CCR，计数值小于CCR可输出高电平，大于CCR输出低电平，从而实现具有一定占空比的PWM信号从端口输出。然后我们来看一看STM32CubeMX软件中对占空比的设置，在下图中通道4的Pulse值设为了1398，根据说明提示该值表示了PWM输出的比较值，那我们接下来从代码中找一找具体的设置。近期博主在阅读一些基于STM32的FOC代码中，对PWM占空比的设置问题很感兴趣，于是找了分别拿出来做了一下对比，来看看都是怎么来调整PWM输出的。
2023-06-01 14:53:01
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原创 [FOC-Stm32]STM32平台三电阻采样
打开Keil工程文件，r3_2_xxxx_pwm_curr_fdbk.c中存放电流采样的执行函数__weak void R3_2_GetPhaseCurrents( PWMC_Handle_t * pHdl, ab_t * Iab )，该函数的输入为PWM和电流反馈的数据结构体，输出为两相采样电流值。搜索ADCDataReg1，发现里面存放了ADC采样数据的地址，而它上面ADCConfig1存放了通道的地址，可想而知，应该是不同扇区采样的通道不同。这里就很奇怪了，ADC通道内的数据是怎样与扇区对应上的？
2023-05-23 10:36:47
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原创 [FOC-Simulink]使用Simulink代码生成工具基于STM32开发板对永磁同步电机进行无传感矢量控制
磁场定向控制包含电流环和速度环，电流环是通过转矩电流分量闭环控制实现动态调节，速度环是以目标转速和测量转速为闭环控制量。对于无传感器（无编码器/霍尔传感器）的电机需要对转子速度和位置进行观测，本案例中采用了滑模观测器（SMO）或磁通观测器。滑模观测器使用定子电压和电流作为输入来估计电机模型的反电动势（EMF），进而估计转子位置和速度，而磁通观测器使用定子电压和电流估计定子磁通、产生的扭矩和转子位置。
2022-12-22 08:57:08
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原创 [FOC-Simulink]使用Simulink代码生成工具基于STM32开发板对永磁同步电机进行开环控制
本文介绍使用Simulink代码生成功能在STM32开发板平台上运行永磁同步电机，并为永磁同步电机矢量控制提供ADC偏移量校准。
2022-12-20 22:09:09
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原创 [FOC-理论学习]永磁同步电机FOC无感控制滑膜观测器的离散化处理
本人在学习无感滑膜控制的时候，对于仿真模型的离散化处理遇到了困难，尤其是在学习到《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》（袁雷编著）的第124页中的如下公式时，百思不得其解。
2022-08-27 16:57:16
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原创 [FOC-Stm32]Stm32平台永磁同步电机电位器调速及数码管实时显示
采用stm32功率板驱动永磁同步电机，电位器采用ADC采样，数码管采用串口通讯。
2022-08-06 17:18:07
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原创 基于MySQL的数据在线管理系统
工具软件：Apache2.2，PHP5.3.10，MySQL8.0.27，1. 配置软件环境；2. 设置localhost本地映射位置；3. 使用Navicat forMySQL编辑数据库项目和内容格式；4. 本地位置内新建文件夹，编辑PHP前端、MySQL操作代码；5. 在cmd终端中输入ipconfig，查找本地ipv4地址；6. 使用参考资料：(35条消息) PHP+MySQL实现新闻管理系统_小四是个程序猿的博客-CSDN博客_php新闻管理系统...
2022-01-29 10:48:51
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原创 流体拓扑优化问题
1. 什么是流体拓扑优化流体优化包括尺寸优化、形状优化和拓扑优化。其中，拓扑优化是一种根据给定的边界条件情况、约束条件和性能指标，在给定的区域内对最优流体域分布进行优化的数学方法。2. 流体拓扑优化的步骤流体拓扑优化包括一下步骤：（1） 拓扑优化模型设置（拓扑域、自适应网格）（2） 伴随求解器设置（目标函数）（3） 拓扑优化求解器设置（惩罚因子、约束条件）（4） 进行拓扑循环（5） 输出优化结果，提取流体域，对边界网格光滑处理（6） 重新进行流场计算验证优化结果..
2021-11-05 14:01:23
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使用simulink实现永磁同步电机无感控制代码自动生成（龙伯格观测器LO）
2023-08-28
使用simulink实现永磁同步电机无感控制代码自动生成
2023-07-13
使用simulink实现永磁同步电机开环控制代码自动生成
2023-07-13
使用simulink实现永磁同步电机无感控制代码自动生成（滑模观测器SMO）
2023-07-07
使用simulink实现永磁同步电机无感控制代码自动生成（IF强拖启动）
2023-07-05
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