Python初步实现车道线检测

车道线检测是一个常见的问题，本文主要介绍如何简单有效的用python实现这个功能

主要思路

1 读取图像并选择感兴趣的区域ROI进行下一步处理
2 对ROI区域进行预处理包括灰度化，膨胀和腐蚀
3 对预处理后的图像进行边缘检测（Canny算子）
4 对边缘检测后度图像进行概率霍夫变化得到多条直线
5 对直线进行分组，根据斜率分成左线和右线
6 选择左右线各一条，之后scale直线是其延伸至边界

To do things:
1在连续图片的车道线检测中会有水平的直线，需要处理
2某几帧没有检测结果用之前的结果代替
3弯道车道线检测

结论：
对简单单调的环境效果不错
依赖参数的设置

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效果展示

原始图片

输出结果

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代码展示

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import os
import cv2
import sys
import numpy as n