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原创 Cartographer源码阅读之Cartographer_ros
Cartographer源码阅读之Cartographer_ros文章目录Cartographer源码阅读之Cartographer_ros前言一、结束轨迹1、 FinishAllTrajectories();结束所有处于活动状态的轨迹2 、 FinishTrajectory();结束指定id的轨迹3、FinishTrajectoryUnderLock();结束指定id的轨迹4、RunFinalOptimization();当所有的轨迹结束时, 执行一次全局优化二、处理传感器数据1、如何处理各个数据三、
2022-02-16 18:39:46
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原创 C++ 11新特性之std::move
C++ 11新特性之std::move左值和右值:在c++中,一个值要么是右值,要么是左值,左值是指表达式结束后依然存在的持久化对象,右值是指表达式结束时就不再存在的临时对象。所有的具名变量或者对象都是左值,而右值不具名。通常情况下,判断某个表达式是左值还是右值,最常用的有以下 2 种方法。可位于赋值号(=)左侧的表达式就是左值;反之,只能位于赋值号右侧的表达式就是右值。int a = 5;5 = a; //错误,5 不能为左值其中,变量 a 就是一个左值,而字面量 5 就是一个右值。值
2022-02-10 22:26:25
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原创 cartographer源码阅读2
cartographer源码阅读2提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加例如:第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录cartographer源码阅读2前言一、node_main.cc前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。提示:以下是本篇文章正文内容
2022-02-10 17:59:23
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原创 ORB-slam2编译时报错‘usleep’ was not declared in this scope
ORB-slam2编译时报错‘usleep’ was not declared in this scope:Ubuntu18.04编译ORB-SLAM2遇到的问题1.内存不足2.‘usleep’ was not declared in this scope问题描述:编译./build.sh时遇到了如下问题ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc:94:17: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(30
2021-01-08 10:29:39
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原创 Linux上创建SWAP文件/分区 c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)
Linux上创建SWAP文件/分区 c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)Make编译报错1.查看内存情况2.交换分区3.关闭分区Make编译报错c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)Please submit a full bug report,with preprocessed source if appropriate.1.查看内存情况查看内存情况.
2021-01-08 10:09:49
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原创 激光SLAM学习笔记:ICP、PL-ICP、NICP和IMLS-ICP的理解
激光SLAM学习笔记:ICP、PL-ICP、NICP和IMLS-ICP的理解点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据,从而得到传感器(激光雷达或摄像头)前后的位姿差,即里程数据提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录激光SLAM学习笔记:ICP、PL-ICP、NICP和IMLS-ICP的理解前言一、ICP是什么?1.数学描述:2.明显缺陷二、PL-ICP1.基本思想2.方法3.主要缺点三、NICP1.基本思想2.方法![在这里插入图片描述](https://img-blog
2020-12-29 09:15:29
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原创 ROS安装问题: “Command ‘roscore‘ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch“
ROS安装问题: "Command 'roscore' not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch"一、遇到的问题二、解决办法1.检查目录2.通过上述方法依旧无法解决该问题---提供方法2总结一、遇到的问题:~$ roscore Command 'roscore' not found, but can be installed with: sudo apt install python-rosla.
2020-12-26 16:20:28
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原创 ROS使用PRLIDAR激光雷达:
ROS使用PRLIDAR激光雷达:提示:完成RPLIDAR激光雷达运行,并在rviz中显示前期准备:准备1、需要安装ROS及以下pcl-ros是ROS中点云和3D几何处理的接口和工具:安装方法:sudo apt-get install libpcap-dev #安装依赖sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros; sudo可能遇到的问题:E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11
2020-12-25 10:59:21
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原创 树莓派4B非官方摄像头+MJPG-stream显示安装全过程/踩雷记录]
树莓派4B非官方摄像头+MJPG-stream显示安装全过程/踩雷记录]前言最近尝试树莓派非官方摄像头采集数据,遇到了了一些问题,在这里做记录。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、环境配置1.摄像头检查sudo raspi-config选择 【是】随后重启树莓派重启完之后,我们的基本的操作就完成了,下来来看看/dev下面是否存在摄像头设备的问题:ls /dev查看是否有video 0,如果有的话,说明摄像头正常。注:可能提示这样的问题(如果在以上工作都完成的情况下,摄
2020-10-13 19:44:09
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空空如也
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