yangjinghui2019的博客

原创 用Kalibr标定相机和IMU外参

相机和IMU内参标定

原创 LIO_SAM怎么保存地图

lio_sam

原创 生成rosbag包时如果直接关闭终端

rosbag包

原创 怎么用16线velodyne跑lego-loam

lego-loam

原创 轮趣小车运行问题记录

轮趣小车

原创 ubuntu18.04怎么配置velodyne-16激光雷达

激光雷达的环境配置

原创 怎么用anaconda配置环境

用anaconda配置环境

原创 protobuf

wu

原创 多传感器融合定位的环境配置

多传感器融合定位的环境配置

原创 catkin_make r2live遇到的问题

解决方法：sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.baksudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.baksudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.hsudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/fla.

原创 运行lvi-sam时遇到的错误

1.解决方法：重装ceres,装成ceres1.14我之前的是ceres2.0

原创 how to test orb-slam3 by EuRoC datasets.

yangjinghui:~/open_slam/visual/ORB-SLAM/ORB_SLAM3/code/build_code/ORB_SLAM3-master/Examples$ ./Monocular/mono_euroc …/Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml /home/yangjinghui/open_slam/visual/ORB-SLAM/ORB_SLAM3/code/build_code/ORB_SLAM3-master/datase

原创 (ORB-SLAM3)r: no match for ‘operator/’ (operand types are ‘cv::Matx＜float, 3, 1＞’ and ‘float’)

x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(1) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(2) / x3D_h(3));

原创 CMake Error at CMakeModules/FindGLEW.cmake:51 (MESSAGE): Could not find GLEW

sudo apt install libglew-dev

原创 纯净的Ubuntu18.04系统的home里的文件

原创 安装ros前后/usr/include目录下文件的变化

安装前安装后

原创 blueman.bluez.errors.DBusFailedError: Protocol not available...

我是ubuntu18.04,声音不能外放，只能连接蓝牙耳机，但耳机刚连上后，就断了，而且没有一点声音，最终解决办法：在终端依次输入指令sudo apt install pulseaudio-module-bluetoothpulseaudio -kpulseaudio --startsudo pactl load-module module-bluetooth-discover最后一步会出现这样的问题：Home directory not accessible: 权限不够连接失败：拒绝连接

原创 联想小新15装ubuntu18.04

1.在windows系统下打开磁盘管理，右键压缩卷，选择你要压缩的空间，根据你的需要，选择你的Linux系统空间的大小；注意：如果你是重装Ubuntu，直接在磁盘管理里右键删除装Linux系统的盘；2.在系统镜像中下载安装文件，准备一个u盘，格式化，百度下载个rufus（这个软件制作的稳定），打开，选择下好的ubuntu，点开始，确定，准备就绪后，关闭；3.打开电脑的设置，安全和更新，左边设备加密，点关闭；4.重启一直按f12第二个，回车；注意：其中有一个台式机是这样，选蓝色5.双击instal

原创 安装gtsam遇到的错误

最终发现是我的电脑了装了两个boost,因为我装了两次，一个在/usr/include目录下，一个在/usr/local/include目录下，我把/usr/local/include目录下所有的boost相关的文件删除后就没问题了(/usr/local所有的单独的boost 相关的文件和文件夹全部删掉，其他库里的boost不要删除...

原创 如果打不开roscore

1.在.bashrc文件中输入如下两行命令export ROS_HOSTNAME=localhostexport ROS_MASTER_URI=http://localhost:113112.然后在终端输入指令source ./.bashrc注意:如果这种方法不好使,就只能用其他的方法了.

原创 UAS: GeographicLib exception: File not readable /usr/share/Geogr

问题：装玩px4后，启动launch文件：roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch，出现如下所示的问题解决办法1.在home文件夹下在终端输入指令：sudo ./install_geographiclib_dataset.sh或者用这个方法，执行到第6步；2.此时的Geographiclib应该在/usr/locar/share目录下，如果/usr/share目录下的Geographiclib是空的，则在/usr/locar/share目录下输入指令sudo cp

原创 Ubuntu18.04 KITTI数据集转bag文件

1.下载原始的kitti数据集；2.将矫正文件中的三个文件复制到如下的目录中3.升级numpy，用如下指令sudo pip install -U numpy4.需要安装kitti2bag 和 pykitti,错误的安装方式如下：pip install kitti2bagpip install pykitti如果已经用这种方式安装，先删除：pip uninstall kitti2bagpip uninstall pykitti然后用下面的方式安装：sudo pip install pa

原创 怎么用ALOAM跑kitti数据集的bag包

1.查看你的bag包的topic是啥，如下图所示我的topic是/kitti/velo/pointcloud;3.打开scanRefistration.cpp,如下图所示将/kitti/velo/pointcloud改成你自己的bag包对应的topic,我的topic是/kitti/velo/pointcloud，保存文件，到workspace下重新catkin_make；4.打开aloam_velodyne_HDL_64.launch文件，如下图所示将开始的<!–和结束的 – >去

原创 在vscode中装Fira字体格式

1.在终端输入指令sudo apt install fonts-firacode2.将vscode的设置中的常用设置中的Font Family改成：‘Fira Code’,‘monospace’, monospace, ‘Droid Sans Fallback’

原创 怎么在Ubuntu18.04中跑cartographer

cartographer有两个版本，一个是源码，一个是ros版本的，源码可以从网站cartographer下载，ros版本的是别人写好的功能包，可以直接跑。下面说一下怎么跑ros版本：1.下载cartographer功能包在终端中输入指令sudo apt-get install ros-melodic-cartographer-*，下载cartographer功能包，安装好的launch文件在/opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/launch目录下；2.下载数

原创 # 怎么通过SSH建立两个linux系统之间的通信

怎么通过SSH建立两个linux系统之间的通信1.分别在A、B两个系统下输入指令ifconfig,之后查看两个系统的用户名和网络名，A系统如下图所示这个A系统的用户名为：rikirobot；此时的网址为：192.168.216.30 。2.如果用B系统控制A系统，则在B系统的终端输入如下指令：ssh rikirobot@192.168.216.30 ，执行这条指令，可能会出现如下的错误：The authenticity of host ‘192.168.216.30 (192.168.216.30

原创 Frame map does not exist

Frame map does not exist问题：在gazebo中建图时，打开gazebo加载机器人模型，并打开rviz，在机器人模型中出现如下的错误：在终端有如下的警告：可能的原因是你的机器人模型有问题。解决方法：在机器人模型的<base_link>中加入如下部件，具体的参数自己修改：...

原创 怎么安装anaconda

怎么安装anaconda1.打开终端输入 ：uname -a;查看自己的ubuntu版本，分为X86_64和aarch64；2.在https://docs.anaconda.com/anaconda/install/linux-aarch64/下载对应的版本下载；3.下载完成后在下载目录下打开终端输入指令bash Archiconda3-0.2.3-Linux-aarch64.sh你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细

原创 ERROR: cannot launch node of type [learning_topic/person_subscriber]: learning_topic

在启动launch文件时发现下面的问题：解决方法：方法一： 在你的工作空间所在目录下输入命令 source devel/setup.bash，告诉系统文件所在位置。方法二：1.在主目录下按Ctrl+h,找到隐藏的文件.bashrc,在里面加入source /home/yangjinghui/guyue21/devel/setup.bash，其中绿色部分为你工作空间所在的根目录，改成你自己你的就行，改完之后保存。2.重新启动终端即可。这样的话就不用每次如方法一...