ROS使用PRLIDAR激光雷达：

ROS使用PRLIDAR激光雷达：

提示：完成RPLIDAR激光雷达运行，并在rviz中显示

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前期准备：

准备1、需要安装ROS及以下pcl-ros是ROS中点云和3D几何处理的接口和工具：
安装方法：

sudo apt-get install libpcap-dev #安装依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros;       

sudo可能遇到的问题：

E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?

问题原因：主要是因为apt还在运行。

解决方案：杀死所有的apt进程。

ps afx|grep apt  #查看进程

$ sudo kill -9 processnumber  #processnumber为刚才进程里的编号  挨个删即可
或者
$ sudo kill -SIGKILL processnumber

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原因分析：

下载RPLIDAR驱动功能包：功能包
解压放在catkin_ws/src目录下
返回catkin_ws目录执行catkin_make

接入激光雷达
ls -l /dev |grep ttyUSB #查看usb接口

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0#并将接口设置为0

运行rplidar ndoe观察rviz：

roscore
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch