ROS文件系统介绍

预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

快速了解文件系统概念

Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

Manifest (package.xml): 清单，是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

文件系统工具

程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具（比如 ls 和 cd ）来浏览时会非常繁琐，因此 ROS 提供了专门的命令工具来简化这些操作。

使用 rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。

用法：

rospack find [包名称]

示例：

rospack find roscpp

应输出：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

/*  如果你是在Ubuntu Linux操作系统上
通过apt来安装ROS，你应该会准确地看到：
/opt/ros/groovy/share/roscpp  */

使用 roscd
roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换（cd）工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

用法：

roscd [本地包名称[/子目录]]

示例：

roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了 roscpp 软件包目录下，现在我们可以使用 Unix 命令 pwd 来输出当前工作目录：

pwd

你应该会看到：
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
你可以看到 YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp 
和之前使用 rospack find 得到的路径名称是一样的。

注意，就像ROS中的其它工具一样，roscd 只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中的软件包，要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中包含的路径可以输入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH 环境变量应该包含那些保存有 ROS 软件包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量如下：

/opt/ros/kinetic/base/install/share

跟其他路径环境变量类似，你可以在 ROS_PACKAGE_PATH 中添加更多其它路径，每条路径使用冒号’:'分隔。

子目录
使用 roscd 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

roscd roscpp/cmake
pwd

应该会看到： 
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

roscd log

使用 roscd log 可以切换到 ROS 保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何 ROS 程序，系统会报错说该目录不存在。
如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：

 roscd log

使用 rosls

rosls 是 rosbash 命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行 ls 命令。

用法：

rosls [本地包名称[/子目录]]

示例：

rosls roscpp_tutorials

应输出：
cmake  package.xml  srv

Tab 自动补全

当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中 roscpp tutorials 是个相当长的名称，幸运的是，一些 ROS 工具支持 TAB 补全 的功能。

输入：

roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

当按TAB键后，命令行中应该会自动补充剩余部分： 
roscd roscpp_tutorials/