CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network, CAN) 的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。CAN 的连接示意图如下图所示：
CAN 总线有如下特点：
⚪CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
⚪多主控制。在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。
⚪消息的发送。在 CAN 协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符 ID 决定优先级。ID 表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
⚪根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
CAN 协议包括 5 种类型的帧：
数据帧
遥控帧
错误帧
过载帧
帧间隔
数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的 ID，扩展格式有 29 个位的 ID。
各种帧的用途如下表所示：
访问 CAN 设备
应用程序通过 RT-Thread 提供的 I/O 设备管理接口来访问 CAN 硬件控制器，相关接口如下所示：
查找 CAN 设备
应用程序根据 CAN 设备名称查找设备获取设备句柄，进而可以操作 CAN 设备，查找设备函数如下所示，
1rt_device_t rt_device_find(const char* name);
一般情况下，注册到系统的 CAN 设备名称为 can1，can2 等，使用示例如下所示：
1#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
2
3static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
4/* 查找 CAN 设备 */
5can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
打开 CAN 设备
通过设备句柄，应用程序可以打开和关闭设备，打开设备时，会检测设备是否已经初始化，没有初始化则会默认调用初始化接口初始化设备。通过如下函数打开设备:
1rt_err_t rt_device_open(rt_device_t dev, rt_uint16_t oflags);
目前 RT-Thread CAN 设备驱动框架支持中断接收和中断发送模式。oflags 参数支持下列取值 (可以采用或的方式支持多种取值)：
1#define RT_DEVICE_FLAG_INT_RX 0x100 /* 中断接收模式 */
2#define RT_DEVICE_FLAG_INT_TX 0x400 /* 中断发送模式 */
以中断接收及发送模式打开 CAN 设备的示例如下所示：
1#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
2
3static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
4/* 查找 CAN 设备 */
5can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
6/* 以中断接收及发送模式打开 CAN 设备 */
7rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
控制 CAN 设备
通过命令控制字，应用程序可以对 CAN 设备进行配置，通过如下函数完成：
1rt_err_t rt_device_control(rt_device_t dev, rt_uint8_t cmd, void* arg);
arg（控制参数）根据命令不同而不同，cmd（控制命令）可取以下值：
1#define RT_DEVICE_CTRL_RESUME 0x01 /* 恢复设备 */
2#define RT_DEVICE_CTRL_SUSPEND 0x02 /* 挂起设备 */
3#define RT_DEVICE_CTRL_CONFIG 0x03 /* 配置设备 */
4
5#define RT_CAN_CMD_SET_FILTER 0x13 /* 设置硬件过滤表 */
6#define RT_CAN_CMD_SET_BAUD 0x14 /* 设置波特率 */
7#define RT_CAN_CMD_SET_MODE 0x15 /* 设置 CAN 工作模式 */
8#define RT_CAN_CMD_SET_PRIV 0x16 /* 设置发送优先级 */
9#define RT_CAN_CMD_GET_STATUS 0x17 /* 获取 CAN 设备状态 */
10#define RT_CAN_CMD_SET_STATUS_IND 0x18 /* 设置状态回调函数 */
11#define RT_CAN_CMD_SET_BUS_HOOK 0x19 /* 设置 CAN 总线钩子函数 */
设置波特率
设置波特率的示例代码如下所示：
1#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
2
3static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
4
5/* 查找 CAN 设备 */
6can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
7/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
8res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
9/* 设置 CAN 通信的波特率为 500kbit/s*/
10res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_BAUD, (void *)CAN500kBaud);
设置工作模式
设置工作模式的示例代码如下所示：
1#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
2
3static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
4
5/* 查找 CAN 设备 */
6can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
7/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
8res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
9/* 设置 CAN 的工作模式为正常工作模式 */
10res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_MODE, (void *)RT_CAN_MODE_NORMAL);
获取 CAN 设备状态
获取 CAN 设备状态的示例代码如下所示：
1#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
2
3static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
4static struct rt_can_status status; /* 获取到的 CAN 总线状态 */
5
6/* 查找 CAN 设备 */
7can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
8/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
9res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
10/* 获取 CAN 总线设备的状态 */
11res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_GET_STATUS, &status);
设置硬件过滤表
过滤表控制块各成员描述如下所示：
1struct rt_can_filter_item
2{
3 rt_uint32_t id : 29; /* 报文 ID */
4 rt_uint32_t ide : 1; /* 扩展帧标识位 */
5 rt_uint32_t rtr : 1; /* 远程帧标识位 */
6 rt_uint32_t mode : 1; /* 过滤表模式 */
7 rt_uint32_t mask; /* ID 掩码，0 表示对应的位不关心，1 表示对应的位必须匹配 */
8 rt_int32_t hdr; /* -1 表示不指定过滤表号，对应的过滤表控制块也不会被初始化，正数为过滤表号，对应的过滤表控制块会被初始化 */
9#ifdef RT_CAN_USING_HDR
10 /* 过滤表回调函数 */
11 rt_err_t (*ind)(rt_device_t dev, void *args , rt_int32_t hdr, rt_size_t size);
12 /* 回调函数参数 */
13 void *args;
14#endif /*RT_CAN_USING_HDR*/
15};
如果需要过滤的报文 ID 为 0x01 的标准数据帧，使用默认过滤表，则过滤表各个成员设置如下：
1struct rt_can_filter_item filter;
2/* 报文 ID */
3filter.id = 0x01;
4/* 标准格式 */
5filter.ide = 0x00;
6/* 数据帧 */
7filter.rtr = 0x00;
8/* 过滤表模式 */
9filter.mode = 0x01;
10/* 匹配 ID */
11filter.mask = 0x01;
12/* 使用默认过滤表 */
13filter.hdr = -1;
为了方便表示过滤表的各个成员变量的值， RT-Thread 系统提供了匹配过滤表的宏,
1#define RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(id,ide,rtr,mode,mask,ind,args) \
2 {(id), (ide), (rtr), (mode), (mask), -1, (ind), (args)}
过滤表宏中各个位分别和过滤表结构体成员变量一一对应，只是使用的过滤表是默认的过滤表。
则上述过滤信息使用过滤表的宏可以表示为,
1RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x01, 0, 0, 1, 0x01, RT_NULL, RT_NULL);
当需要使用过滤表时还需要指定过滤表配置控制块的成员变量，过滤表的配置控制块成员变量的组成如下所示：
1struct rt_can_filter_config
2{
3 rt_uint32_t count; /* 过滤表数量 */
4 rt_uint32_t actived; /* 过滤表激活选项，1 表示初始化过滤表控制块，0 表示去初始化过滤表控制块 */
5 struct rt_can_filter_item *items; /* 过滤表指针，可指向一个过滤表数组 */
6};
设置硬件过滤表示例代码如下所示：
1#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
2
3static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
4
5can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
6
7/* 以中断接收及发送模式打开 CAN 设备 */
8rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
9
10struct rt_can_filter_item items[1] =
11{
12 RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x01, 0, 0, 1, 0x01, RT_NULL, RT_NULL),
13 /* 过滤 ID 为 0x01,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
14};
15struct rt_can_filter_config cfg = {1, 1, items}; /* 一共有 1 个过滤表 */
16/* 设置硬件过滤表 */
17res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
发送数据
使用 CAN 设备发送数据，可以通过如下函数完成：
1rt_size_t rt_device_write(rt_device_t dev, rt_off_t pos, const void* buffer, rt_size_t size);
CAN 消息原型如下所示：
1struct rt_can_msg
2{
3 rt_uint32_t id : 29; /* CAN ID, 标志格式 11 位，扩展格式 29 位 */
4 rt_uint32_t ide : 1; /* 扩展帧标识位 */
5 rt_uint32_t rtr : 1; /* 远程帧标识位 */
6 rt_uint32_t rsv : 1; /* 保留位 */
7 rt_uint32_t len : 8; /* 数据段长度 */
8 rt_uint32_t priv : 8; /* 报文发送优先级 */
9 rt_uint32_t hdr : 8; /* 硬件过滤表号 */
10 rt_uint32_t reserved : 8;
11 rt_uint8_t data[8]; /* 数据段 */
12};
使用 CAN 设备发送数据示例程序如下所示：
1#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
2
3static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
4struct rt_can_msg msg = {0}; /* CAN 消息 */
5
6can_dev = rt_device_find(CAN_DEV_NAME);
7
8/* 以中断接收及发送模式打开 CAN 设备 */
9rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
10
11msg.id = 0x78; /* ID 为 0x78 */
12msg.ide = RT_CAN_STDID; /* 标准格式 */
13msg.rtr = RT_CAN_DTR; /* 数据帧 */
14msg.len = 8; /* 数据长度为 8 */
15/* 待发送的 8 字节数据 */
16msg.data[0] = 0x00;
17msg.data[1] = 0x11;
18msg.data[2] = 0x22;
19msg.data[3] = 0x33;
20msg.data[4] = 0x44;
21msg.data[5] = 0x55;
22msg.data[6] = 0x66;
23msg.data[7] = 0x77;
24/* 发送一帧 CAN 数据 */
25size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
设置接收回调函数
可以通过如下函数来设置数据接收指示，当 CAN 收到数据时，通知上层应用线程有数据到达 ：
该函数的回调函数由调用者提供。CAN 设备在中断接收模式下，当 CAN 接收到一帧数据产生中断时，就会调用回调函数，并且会把此时缓冲区的数据大小放在 size 参数里，把 CAN 设备句柄放在 dev 参数里供调用者获取。
一般情况下接收回调函数可以发送一个信号量或者事件通知 CAN 数据处理线程有数据到达。使用示例如下所示：
1#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
2static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
3struct rt_can_msg msg = {0}; /* CAN 消息 */
4
5/* 接收数据回调函数 */
6static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
7{
8 /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
9 rt_sem_release(&rx_sem);
10
11 return RT_EOK;
12}
13
14/* 设置接收回调函数 */
15rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);
接收数据
可调用如下函数读取 CAN 设备接收到的数据：
1rt_size_t rt_device_read(rt_device_t dev, rt_off_t pos, void* buffer, rt_size_t size);
注意事项:
接收数据时 CAN 消息的 hdr 参数必须要指定值，默认指定为 -1 就可以，表示从接收数据的 uselist 链表读取数据。也可以指定为硬件过滤表号的值，表示此次读取数据从哪一个硬件过滤表对应的消息链接读取数据，此时需要设置硬件过滤表的时候 hdr 有指定正确的过滤表号。如果设置硬件过滤表的时候 hdr 都为 -1，则读取数据的时候也要赋值为-1。
CAN 使用中断接收模式并配合接收回调函数的使用示例如下所示：
1#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
2
3static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
4struct rt_can_msg rxmsg = {0}; /* CAN 接收消息缓冲区 */
5
6/* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
7rxmsg.hdr = -1;
8
9/* 阻塞等待接收信号量 */
10rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
11/* 从 CAN 读取一帧数据 */
12rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
关闭 CAN 设备
当应用程序完成 CAN 操作后，可以关闭 CAN 设备，通过如下函数完成:
1rt_err_t rt_device_close(rt_device_t dev);
关闭设备接口和打开设备接口需配对使用，打开一次设备对应要关闭一次设备，这样设备才会被完全关闭，否则设备仍处于未关闭状态。
CAN 设备使用示例
示例代码的主要步骤如下所示：
1、首先查找 CAN 设备获取设备句柄。
2、初始化信号量，然后以中断接收及中断发送方式打开 CAN 设备。
3、创建读取数据线程。
4、发送一帧 CAN 数据。
●读取数据线程首先会设置接收回调函数，然后设置硬件过滤表，之后会等待信号量。当 CAN 设备接收到一帧数据时会触发中断并调用接收回调函数，此函数会发送信号量唤醒线程，此时线程会马上读取接收到的数据。
●此示例代码不局限于特定的 BSP，根据 BSP 注册的 CAN 设备，修改示例代码宏定义 CAN_DEV_NAME 对应的 CAN 设备名称即可运行。
运行序列图如下图所示：
程序运行起来后在命令行输入
can_sample
即可运行示例代码，后面数据为 CAN 设备接收到的数据：
1 \ | /
2- RT - Thread Operating System
3 / | \ 4.0.1 build Jun 24 2019
4 2006 - 2019 Copyright by rt-thread team
5msh >can_sample
6ID:486 0 11 22 33 0 23 4 86
7ID:111 0 11 22 33 0 23 1 11
8ID:555 0 11 22 33 0 23 5 55
9ID:211 0 11 22 33 0 23 2 11
10ID:344 0 11 22 33 0 23 3 44
可以使用 CAN 分析工具连接对应 CAN 设备收发数据，第一帧数据为 CAN 示例代码发送的 ID 为 0X78的数据， 效果如下图所示：
1/*
2 * 程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
3 * 例程导出了 can_sample 命令到控制终端
4 * 命令调用格式：can_sample can1
5 * 命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
6 * 程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
7*/
8
9#include <rtthread.h>
10#include "rtdevice.h"
11
12#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
13
14static struct rt_semaphore rx_sem; /* 用于接收消息的信号量 */
15static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
16
17/* 接收数据回调函数 */
18static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
19{
20 /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
21 rt_sem_release(&rx_sem);
22
23 return RT_EOK;
24}
25
26static void can_rx_thread(void *parameter)
27{
28 int i;
29 rt_err_t res;
30 struct rt_can_msg rxmsg = {0};
31
32 /* 设置接收回调函数 */
33 rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);
34
35#ifdef RT_CAN_USING_HDR
36 struct rt_can_filter_item items[5] =
37 {
38 RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
39 RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
40 RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 1, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
41 RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
42 {0x555, 0, 0, 1, 0x7ff, 7,} /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
43 };
44 struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
45 /* 设置硬件过滤表 */
46 res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
47 RT_ASSERT(res == RT_EOK);
48#endif
49
50 while (1)
51 {
52 /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
53 rxmsg.hdr = -1;
54 /* 阻塞等待接收信号量 */
55 rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
56 /* 从 CAN 读取一帧数据 */
57 rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
58 /* 打印数据 ID 及内容 */
59 rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
60 for (i = 0; i < 8; i++)
61 {
62 rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
63 }
64
65 rt_kprintf("\n");
66 }
67}
68
69int can_sample(int argc, char *argv[])
70{
71 struct rt_can_msg msg = {0};
72 rt_err_t res;
73 rt_size_t size;
74 rt_thread_t thread;
75 char can_name[RT_NAME_MAX];
76
77 if (argc == 2)
78 {
79 rt_strncpy(can_name, argv[1], RT_NAME_MAX);
80 }
81 else
82 {
83 rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
84 }
85 /* 查找 CAN 设备 */
86 can_dev = rt_device_find(can_name);
87 if (!can_dev)
88 {
89 rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
90 return RT_ERROR;
91 }
92
93 /* 初始化 CAN 接收信号量 */
94 rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
95
96 /* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
97 res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
98 RT_ASSERT(res == RT_EOK);
99 /* 创建数据接收线程 */
100 thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
101 if (thread != RT_NULL)
102 {
103 rt_thread_startup(thread);
104 }
105 else
106 {
107 rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
108 }
109
110 msg.id = 0x78; /* ID 为 0x78 */
111 msg.ide = RT_CAN_STDID; /* 标准格式 */
112 msg.rtr = RT_CAN_DTR; /* 数据帧 */
113 msg.len = 8; /* 数据长度为 8 */
114 /* 待发送的 8 字节数据 */
115 msg.data[0] = 0x00;
116 msg.data[1] = 0x11;
117 msg.data[2] = 0x22;
118 msg.data[3] = 0x33;
119 msg.data[4] = 0x44;
120 msg.data[5] = 0x55;
121 msg.data[6] = 0x66;
122 msg.data[7] = 0x77;
123 /* 发送一帧 CAN 数据 */
124 size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
125 if (size == 0)
126 {
127 rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
128 }
129
130 return res;
131}
132/* 导出到 msh 命令列表中 */
133MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);END
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