基于RT-Thread的蓝牙遥控平衡小车

【背景描述】

出于业余爱好，以及学习自动化控制PID理论，经过多种选择后决定制作平衡车进行实际操练。刚开始试着用单纯的裸机，完成直立控制，然后慢慢的又增加了屏幕显示，用于参数调整显示，再然后用蓝牙透传进行串口遥控，并且增加用遥控器进行PID参数调增。增加这些功能以后，再进一步逐渐的增加功能，就需要进行在多任务的时间调配上进行更严格分配，每增加一个功能，都需要重新调整在这个上面花费了不少时间。例如，在屏幕的显示上，由于需要较多时间进行数据端口的模拟，耗费大量时间，如果需要增加多个参数显示，相应的屏幕程序就需要更多时间，就会改变整个程序的时间分配，平衡车直立控制就会不稳定，难与调试。由于上面的困扰，并且之前2010年的时候一个偶然机会了解到了RT-Thread实时操作系统，决定试着用操作系统的理念进行编写，可以省去在裸机调试时间分配的困扰。由于裸机我用了STM32F103C8T6芯片只有64KB，我本人懒于修改硬件，尝试修剪RTT，用尽可能少的组件，手动的把3.0.4版本去掉外围，只用内核。在内核上把平衡车的控制分为直立控制、蓝牙控制、屏幕控制、以及原来的LED控制，后续增加超声波，指南模块等。尽可能使用现成的元件搭建起实物原型，然后再不断增加功能，从扩充的过程中完成控制理论的学习和对实时操作系统的掌握。由于有限的代码空间也进一步锻炼代码的精简训练。

【开发环境】

主控：STM32F103C8T6

编译环境:MDK5.23

RT-Thread版本:RT-Thread 3.0.4内核

【硬件设计】 

电池：用的是圆柱锂电池。可以直接用充电宝里面的锂电池，外加三串保护板。做成12V锂电。

 

主控板：最小系统板