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RSS订阅原创 理解CAN通信位时序硬同步和重新同步
硬同步只在总线空闲时通过帧起始的下降沿来完成，此时不管有没有相位误差，所有节点的位时间重新开始，对齐起始下降沿。在消息帧的随后位中，每当有从1到0的跳变，并且该跳变落在了同步段之外，就会引起一次重同步。重同步机制可以根据跳变沿增长或者缩短位时间以调整采样点的位置，保证正确采样。CAN协议的位填充机制除实现仲裁场、控制场、数据场和CRC序列的数据的透明性外，还增加了从1到0跳变的机会，也就是增多重同步的数量，提高同步质量。
2024-04-06 16:22:38
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原创 原码、反码和补码和二进制数在计算机中的存储形式。
使用补码，我们可以将减法转换为加法，这大大简化了计算机内部的运算。例如，对于8位有符号数char a=127;a+1就为-128。快速理解原码、反码和补码和二进制数在计算机中的存储形式。如上两图，所有数形成一个轮回。补码：其反码加1（也可以说是其绝对值的原码取反加1。它只有一个零的表示（+0和-0在补码中是相同的）。所以在编程时为了不必要的麻烦，最好注意数据溢出。原码：符号位为1，其余位表示该数的绝对值。有符号数的相反数为其所有位取反加1。反码：符号位不变，其余位取反。对于正数，原码=反码=补码。
2024-04-03 08:07:13
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原创 数组指针和指针数组以及数组名
一维数组：int arr[i]&arr:整个数组的地址，赋给数组指针，arr:数组首元素的地址 ，赋给整型指针&arr[i]:数组第i个元素的地址，赋给整型指针arr[i]:第i个元素的值二维数组：int arr[i][j]arr：首元素(第一行)的地址，数组指针arr[i]：第i行首元素的地址，整型指针&arr[i][j]：第i行j列处元素的地址 ，整型指针arr[i][j]：第i行j列处元素的值。
2024-04-02 17:38:00
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原创 如何理解CAN通信的线与
但是在CAN通信中逻辑0和逻辑1是代表了具体的电压的，不可能说线与就线与，比如总线同时有节点发0和1，相与后是逻辑0，此时总线上CAN_H是3.5V，CAN_L是1.5V，那么为什么会得到这样的电压呢？就上面这个图，假设两个节点同时发送，节点一发0（CANH为3.5V，CANL为1.5V），节点2发1（CANH和CANL都为2.5V）,按照分析I2C的方法，是不可能得到线与的结论的，那么是怎么实现线与的呢？线与，从字面上理解就是，有0（低电平）即0，全1（高电平）才1，首先其手册上给的原理图如下，
2024-04-01 19:45:51
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原创 【无标题】PID公式简析以及位置式PID和增量式PID的区别
u(k)= K p ∗ e(k) + K i ∗ ∑ e(k) + K d ∗ [e(k) - e(k-1)]推导出来，所以两者在本质上并无差别。网上有有很多关于位置式PID和增量式PID区别的博文，但是读了依然不是很理解它们的本质区别，所以，从数学上来分析一下它们到底有什么区别。增量式的优点是积分饱和得到改善，超调减少，过渡过程时间ts减少，动态性能提高。所以，两者唯一的区别就是位置式需要同时设置积分限幅（避免输出不变而积分项继续累加）和输出限幅，而增量式只需输出限幅。
2024-03-31 19:04:56
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空空如也
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