如何理解CAN通信的线与

以下是我自己在学习CAN通信时遇到的问题以及自己浅显的理解，下面分享给大家。

相信大家在初学CAN通信的时候都会看到CAN通信的线与机制，即总线上只要有一个节点发显性电平0，那么此时总线就是0状态，只有所有节点都发隐性电平1时总线才是1状态。
如果只从计算机执行与和与运算的角度理解，那结果是显然的。但是在CAN通信中逻辑0和逻辑1是代表了具体的电压的，不可能说线与就线与，比如总线同时有节点发0和1，相与后是逻辑0，此时总线上CAN_H是3.5V，CAN_L是1.5V，那么为什么会得到这样的电压呢？
相信大家一定会说是硬件电路实现了这一操作，我们可以类比I2C，没错的确是电路上实现了线与。
我们先来看I2C如何实现线与：

线与，从字面上理解就是，有0（低电平）即0，全1（高电平）才1，
我们知道I2C总线上MCU和各节点都只输出低电平和高阻态（可以理解为断路），而总线上的高电平由上拉电阻实现，如上图SDA线和SCL线都外接一个电阻R然后在与Vcc相连。
我们就以SDA线来分析（因为时钟线SCL只由主机控制），按照基本的电路知识我们知道，当主机和从机只要有一个输出为低电平时，电流从Vcc流入输出低电平的那个端口，此时SDA线为低电平。只有当主机和从机都输出高阻态时（都断开），SDA线相当于测Vcc的电压，因此才是高电平。
这样我们就从电路上理解了I2C如何实现线与。但是CAN呢？

就上面这个图，假设两个节点同时发送，节点一发0（CANH为3.5V，CANL为1.5V），节点2发1（CANH和CANL都为2.5V）,按照分析I2C的方法，是不可能得到线与的结论的，那么是怎么实现线与的呢？对，正是CAN收发器，它帮我们实现了线与。
到这里我们就可以得出结论，CAN通信的线与并不是向大家说的简单的类比I2C，而是其通过更加复杂的电路实现的。
到这里，对于兴趣不大的同学，其实没必要继续了解CAN收发器如何实现线与机制，我们知道它做了这个事情就行了。
下面以收发器TJA1050为例，浅显讲解其如何实现线与。
首先其手册上给的原理图如下，

为了分析方便我们将其简化到纸上，如下图，

假设节点2已经发了隐性电平（CANH和CANL都为2.5V），
对节点1来说，当，

1. mos1和mos2均关闭，CANH和CANL均测节点1的0.5Vcc处的电压，因此，CANH=CANL=2.5V，此时，节点1发隐性电平，总线为隐性；
2. . mos1和mos2均打开，CANH接节点1的Vcc，电流从节点1的Vcc流到节点2的0.5Vcc，因此，CANH=5V。CANL接GND，电流从节点2的0.5Vcc流到节点1的GND，因此，CANL=0V。此时，节点1发显性电平，总线为显性。
   因此，线与成立。

至于上面所说，CANH=5V，CANL=0V而不是3.5V和1.5V，可能是由于控制了mos管并未完全导通而存在压降。