【无标题】PID公式简析以及位置式PID和增量式PID的区别

PID公式简析以及位置式PID和增量式PID的区别

网上有有很多关于位置式PID和增量式PID区别的博文，但是读了依然不是很理解它们的本质区别，所以，从数学上来分析一下它们到底有什么区别。

简单推导一下。

可见，增量式PID
u(k)=u(k-1)+Δu(k)=u(k-1)+Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
完全由位置式PID
u(k)= K p ∗ e(k) + K i ∗ ∑ e(k) + K d ∗ [e(k) - e(k-1)]推导出来，所以两者在本质上并无差别。

结论，在未超出输出幅值的前提下，两种算法完全一样。

但PID控制器输出一般有限制（如最大输出电压、PWM最大100%）。

所以，两者唯一的区别就是位置式需要同时设置积分限幅（避免输出不变而积分项继续累加）和输出限幅，而增量式只需输出限幅。

增量式的优点是积分饱和得到改善，超调减少，过渡过程时间ts减少，动态性能提高。在从手动状态切换到自动时，不需要预置初始值。

参考：https://www.zhihu.com/question/32678336