#算法 A*算法与搜索

授课视频：算法设计与分析(进阶篇) 5.3
https://www.bilibili.com/video/BV1aE411p7pt?p=18

1.A*简介

A算法试图寻找best-First算法的最优解，什么情况下可能是最优解？
A算法和分支界限的不同?

1. 分支界限算法的策略主要是剪掉不能得到最优解的侧枝
2. A*算法的核心是告诉我们在某些情况下, 我们得 到的解一定是优化解, 于是算法可以停止，试图尽早地发现优化解 ，常使用Best-first策略求解优化问题

2. A*算法

2.1 A*算法关键—代价函数

对于任意节点n

• $g(n)＝$从树根到n的代价,这个很好计算
• $h^{\ast }(n)＝$从n到目标节点的优化路径的代价
• $f^{\ast }(n)＝g(n)+h^{\ast }(n)$是节点n的代价 。

但是如何得到h*(n)?

• 不知道

那咋办嘛？

• 估计h*(n)

怎么估计？

• 使用任何方法去估计h*(n), 用h(n)表示h*(n)的估计
• 只要保证h(n)≤h*(n)总为真即可
• 于是f(n)=g(n)+h(n)≤g(n)+h*(n)=f*(n) 定义为n的总代价（包含之前和之后的代价）

举个例子
对于一个最短路径问题:

要求输出: 发现一个从S到T的最短路径
首先我们从S点出发：

显然有 g($V_1$)=2, g($V_2$)=3, g($V_3$)=4
估计$h^{\ast }(n):$
然后我们再看$V_1$，直观分析这个图我们可以知道这个点到T的距离$2+3=5$，
但是在搜索的时候,因为我们还没有遍历后面的节点，所以我们无法提前确定这个$2+3=5$
在搜索的时候我们可以看到的只有$V_1$的两条出边，分别是权值为$3$的到$V_2$点和权值为$2$的到$V_4$点,那么显然就有要是从$V_2$出发走到T的话，走过路径的权重必然大于2与3中的最小值(2),$h^{\ast }$($V_1$)≥2, 那么我们就可以选择h(n)=2为$h^{\ast }$($V_1$)的估计值
则$f(V_1)=g(V_1)+h(V_1)=4$为对$V_1$估算的代价

2.2 A*算法本质—已经发现的解是优化解

定理1 使用Best-first策略搜索树, 如果A*选择的节点是目标节点, 则该节点表示的解是优化解.
证明. 令n是任意扩展到的节点, t是选中目标节点.
往证：$f(t)=g(t)$ 是优化解代价.
(1)A算法使用Best-first策略, $f(t)\le f(n)$. (Best-first总选择代价最小的扩展)
(2)A算法使用$h(n)\le h\ast (n)$ 估计规则,$f(t)\le f(n)\le f^{\ast }(n)$.
(3) {$f^{\ast }$(n) }中必有一个为优化解的代价, 令其为$f^{\ast }(s)$. 我 们有$f(t)\le f^{\ast }(s)$
(4). $t$是目标节点$h(t)=0$, 所以$f(t)=g(t)+h(t)=g(t)\le f^{\ast }(s)$.
(5).$f(t)=g(t)$是一个可能解, $g(t)\le f^{\ast }(s)$, $f(t)=g(t)=f^{\ast }(s)$.

2.3 如何使用A*算法？

1. 使用Best-first策略搜索树;
2. 节点n的代价函数为$f(n)=g(n)+h(n)$, $g(n)$是从 根到n的路径代价, $ h(n)$是从n到某个目标节点的优化路径代价;
3. 对于所有$n$, 保证$h(n)\le h^{\ast }(n)$;
4. 当选择到的节点是目标节点时, 算法停止, 返回一个优化解.

2.4 A*实战

问题的输入：

首先我们从S点出发：

$g(V_1)=2;g(V_3)=4;g(V_2)=3$
$h(V_1)=$min{2,3}$=2$ ;$h(V_3)=$min{2}$=2;$ $h(V_2)=$min{2,2}$=2$
$f(V_1)=2+2=4$ ;$f(V_3)=4+2=6$;$f(V_2)=2+2=5$
然后对$f()$函数大小进行比较，选择$V_1$ 继续拓展

每次拓展之后，选择$f()$函数大小最小的继续拓展





直到拓展到所有节点中目标节点为代价最小的节点
那么我们就可以把$T$拿出来得到最优解
因为T是目标节点, 所以我们得到解:
$S\to V_1\to V_4\to T$

以上就是一个A*算法的扩展流程

3.练习题

1. 批处理作业调度问题：有N个作业，分别是J1, J2, …, Jn。有2台机器。每一个作业Ji需要分别在机器1、机器2上完成。每个作业必须先由机器1处理，然后再由机器2处理。作业Ji需要机器j处理的时间为tji（1<=i<=n, j=1或2）。
   对于一种作业调度方案，所有作业在机器2上最终完成处理的时间点Fji的总和称为作业调度的完成时间和。
   求解最佳调度方案使其完成时间和最小。

2. 素数环问题：对于正整数N，把从1到N的正整数无重复地排列成一个环，使相邻两个数的和均为素数。求解给定正整数N时的所有可行方案。例：N6时，存在“1 4 3 2 5 6”、“1 6 5 2 3 4”两个答案；N3时，无答案。

3. 生日蛋糕问题：制作一个体积为Nπ的M层生日蛋糕（N<=10000, M<=20），每层都是一个圆柱体。设第i层蛋糕的为半径Ri、高度Hi的圆柱，满足Ri>Ri+1、Hi>Hi+1（i==M时除外）。现需求解一个方案使外表面面积最小。外表面面积不统计最下面一层蛋糕的下底面。

1. 请写出利用A算法求解下图中S到T最短路径的计算过程，请设计其中的代价函数并说明其满足A算法所需要的条件。
   
   5.利用A*搜索计算下图中S到T的最短路径，要求写出计算过程
   
2. 给定一个图，设计A*算法求其前k最短路径，要求写出伪代码并证明算法能得到最优解。
3. 设计A*算法求解TSP问题，要求写出伪代码并证明算法能得到最优解。
4. 判断对错： A*算法一定能够得到最优解
5. 比较best-first算法和A*算法