([HAL库]STM32F1系列使用MPU6050（初级使用）)

已于 2023-04-13 18:28:45 修改
阅读量4.1k 收藏 118
点赞数 17
文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
于 2023-04-13 16:31:12 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/GBHJGHJGHJ/article/details/130129596
版权

@([HAL库]STM32F1系列使用MPU6050（初级使用）)

简介

最近开始使用了6轴姿态传感器MPU6050，准备学习一下姿态融合，于是打算写下了这篇博客。使用MPU6050之前，建议先阅读一遍他的寄存器手册，这样初学者能够更进一步了解MPU6050的地址，能够更快速理解配置代码。废话不多说，先看MPU6050的寄存器。

MPU6050主要寄存器

在这里插入图片描述
这个寄存器是指定陀螺仪输出速率的除法器，用于生成MPU-6050的采样速率。这个寄存器的地址是0x19
采样率公式：Sample Rate = Gyroscope Output Rate / (1 + SMPLRT_DIV)
Sample Rate :采样频率 Gyroscope Output Rate：陀螺仪输出频率
SMPLRT_DIV：8位无符号值。 采样速率由陀螺仪输出速率除以该值确定。
对于陀螺仪输出频率需要主要一点：当DLPF低通滤波器禁用时（即DLPF_CF为0或7）陀螺仪输出频率为8KHz，当其使能使，陀螺仪输出频率为1KHz。

在这里插入图片描述
这个寄存器是用于配置陀螺仪和加速度计的外部帧同步(FSYNC)引脚采样和数字低通滤波器(DLPF)设置。0x1A是这个寄存器的地址，EXT_SYNC_SET是3位无符号值。 配置FSYNC引脚采样，一般情况下是给000（即禁止输入），DLPF_CF是设置低通滤波器的频率。这个频率一般情况下是带宽的 1/2 即可。（具体详细内容可以见寄存器手册）

在这里插入图片描述
该寄存器用于触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。这个寄存器的地址是0x1B。这个寄存器的通过FS_SEL[1:0]设置了陀螺仪的的量程范围。同时XG_ST,YG_ST,ZG_ST这三个位是用于设置是否开启陀螺仪的XYZ三轴自检查（一般设置0，不进行自检）。
FS_SEL[1:0]有四种量程选择如下图：
在这里插入图片描述
通常选用±2000°/S这个量程范围。

在这里插入图片描述
该寄存器用于触发加速度计自检和配置加速度计满量程范围。 该寄存器还配置数字高通滤波器(DHPF)（一般都是不适用关闭，给0即可）。寄存器的地址是0x1X。这个寄存器的通过AFS_SEL[1:0]设置了加速度计的的量程范围。同时XA_ST,YA_ST,ZA_ST这三个位是用于设置是否开启加速度计的XYZ三轴自检查（一般设置0，不进行自检）。
AFS_SEL[1:0]有四种量程选择如下图：
在这里插入图片描述
通常选用±2g这个量程范围。

在这里插入图片描述
该寄存器决定哪些传感器测量值被加载到FIFO缓冲器中。寄存器的地址位0x23，因为本章节是初级使用，因此是禁用这个的给0就行。

在这里插入图片描述
此寄存器配置INT引脚中断信号的行为。寄存器地址是0x37。本次没有使用中断，于是这个寄存器也设置为0。

在这里插入图片描述
该寄存器允许中断源产生中断。寄存器地址0x38，但是没有使用中断，本章节并不使用中断因此也给0即可。如果使用中断根据寄存器手册配置即可。

在这里插入图片描述这些寄存器存储最近的加速度计测量值。
ACCEL_XOUT：16位2的补码值。 存储最近的X轴加速度计测量值。
ACCEL_YOUT：16位2的补码值。 存储最近的Y轴加速度计测量值。
ACCEL_ZOUT：16位2的补码值。 存储最近的Z轴加速度计测量值。

在这里插入图片描述
这些寄存器存储最新的温度传感器测量值。
TEMP_OUT：16位有符号值。 存储最近的温度传感器测量值。

在这里插入图片描述
这些寄存器存储最新的陀螺仪测量值。
GYRO_XOUT：16位2的补码值。 存储最近的X轴陀螺仪测量。
GYRO_YOUT：16位2的补码值。 存储最近的Y轴陀螺仪测量。
GYRO_ZOUT：16位2的补码值。 存储最近的Z轴陀螺仪测量值。

在这里插入图片描述此寄存器允许用户启用和禁用FIFO缓冲器、I2C主模式和主I2C接口。寄存器的地址是0X1A，初级使用下FIFO禁用，并且也没有外接AUX IIC传感器，所以也禁用I2C主模式和接口，直接给0。
在这里插入图片描述
此寄存器允许用户配置电源模式和时钟源。 它还提供了一个用于重置整个设备的位，以及一个用于禁用温度传感器的位。该寄存器的地址是0x6B。上电初始化时得先使用这个寄存器进行一个重置整个设备，设置最高位DEVICE_RESET位1即重置。
SLEEP置1睡眠，一般0。
CYCLE当此位设置为1并且休眠被禁用时，MPU-60x0将在休眠模式和唤醒模式之间循环，以由LP_WAKE_CTRL（寄存器108）确定的速率从活动传感器获取单个数据样本。
TEMP_DIS当设置为1时，此位禁用温度传感器.
CLKSEL[2:0]寄存器配置时钟源,如图：在这里插入图片描述
一般选者陀螺仪X轴的时钟源。
在这里插入图片描述
此寄存器允许用户在加速度计低功耗模式下配置唤醒频率。寄存器地址是0x6C，该寄存器主要目的就是为了启动MPU6050的陀螺仪和加速度计。
LP_WAKE_CTRL[1:0]使用在MPU-9050上，因此MPU6050设置为0。
STBY_XA ：当设置为1时，此位使X轴加速度计进入待机模式
STBY_YA：当设置为1时，此位使Y轴加速度计进入待机模式
STBY_ZA：当设置为1时，此位使Z轴加速度计进入待机模式
STBY_XG：当设置为1时，此位使X轴陀螺仪进入待机模式。
STBY_YG：当设置为1时，此位使Y轴陀螺仪进入待机模式。
STBY_ZG：当设置为1时，此位使Z轴陀螺仪进入待机模式。
所以以上信号都要设置为0,启动陀螺仪。

到这里以上都是最基本最重要的MPU-6050得得寄存器。还有很多各种功能寄存器需要用在别的场合再进行配置。

STM32CUBE配置

采用STM32F103C8T6作为控制器，该芯片内部有两个硬件IIC，因此采用硬件IIC来控制MPU-6050，以下是配置过程。
配置外部高速晶振。

在这里插入图片描述

配置下载模式，我使用的是SWD下载模式。
在这里插入图片描述

选择I2C模式。默认引脚是SDA-PB7 SCL-PB6在这里插入图片描述

并且要将I2C时钟频率设置为400KHz。因为MPU-6050手册中写道需要使用400KHz的I2C执行与设备所有寄存器的通信。
在这里插入图片描述

配置串口通道1，默认设置即可。
在这里插入图片描述

KEIL代码编写

修改HAL库I2C的BUG

在i2c.c文件下 将__HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();提前

void HAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef* i2cHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(i2cHandle->Instance==I2C1)
  {
  /* USER CODE BEGIN I2C1_MspInit 0 */

		//I2CBug  将这个使能提前
    __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();
  /* USER CODE END I2C1_MspInit 0 */

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**I2C1 GPIO Configuration
    PB6     ------> I2C1_SCL
    PB7     ------> I2C1_SDA
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* I2C1 clock enable */
    __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();
  /* USER CODE BEGIN I2C1_MspInit 1 */

  /* USER CODE END I2C1_MspInit 1 */
  }
}

设置串口printf重定义

在usart.c的文件底部的/* USER CODE BEGIN 1 /和/ USER CODE END 1 */中间添加以下代码：
报错就是没有添加#include "stdio.h"头文件。

#ifdef __GNUC__
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif /* __GNUC__ */
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
  return ch;
}

MPU-6050配置代码

mpu-6050.h文件

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include  "main.h"
#include  "i2c.h"

#define  MPU6050_Write_Addr           0xD0      //默认状态 地址为0X69 只有六位数据 使用IC7位寻址  ，第七位根据MPU6050引脚AD0在判断  AD0=0 第七位0  AD0=1 第七位1   第八位I2C读1 写0  我这里使用AD0=0低电平
#define  MPU6050_Read_Addr            0xD1
#define  MPU_Out_Fre_DIV_Addr         0x19      //采样频率地址   默认8Khz  如果开了低通滤波器 则变为1Khz
#define  MPU_Dlpf_Addr                0x1A		//低通滤波器地址 
#define  MPU_Gyro_Addr			      0x1B		//陀螺仪数据地址    第八七六位  XYZ轴自检给1  不自检给0  第五四两位 用于给陀螺仪量程范围  00-0~250  01-0~500 10-0~1000  11-0~2000  其余位0
#define  MPU_Accel_Addr               0x1C		//加速计数据地址    第八七六位  XYZ轴自检给1  不自检给0  第五四两位 用于给陀螺仪量程范围  00-±2G   01-±4G 	10-±8G  	 11-±16G 其余位0
#define  MPU_Id_Addr                  0x75      //MPU ID的地址
#define  MPU_Int_Addr				  0X38		//mpu中断使能地址
#define  MPU_User_Addr				  0x6A      //MPU用户控制地址  用于控制FIFO  I2C主模式
#define  MPU_Fifo_En_Addr			  0x23		//MPU的FIFO使能地址
#define  MPU_Int_Pin_Addr			  0x37      //INT中断地址
#define  PowerMem_Register1_Addr      0x6B		//电源管理1的地址
#define  PowerMem_Register2_Addr      0x6C		//电源管理2的地址





#define  Set_PowerMen_Reset           0x80		//在电源管理 输入 这个数据 为MPU 复位
#define  Set_PowerMen_Start_XPPL	  0x01      //在电源管理 输入 这个数据 为MPU唤醒 且使用X轴的时钟源
#define  Set_Smplrt_Div				  0x00      //采样分频
#define  Set_Dlpf_Div				  0x00      //低通滤波器模式
#define  Set_Gyro_Range               0x11      //设置陀螺仪的量程范围
#define  Set_Accel_Range              0x00      //设置加速计的量程范围
#define  Set_Int_Enable				  0x00      //设置关闭全部中断
#define  Set_User_I2c				  0x00		//禁止FIFO  I2C主模式
#define  Set_Fifo_Enable			  0x00      //禁止FIFO模式
#define  Set_Int_Pin_L				  0x80      //INT脚低电平有效
#define  Sat_Start_Mpu				  0x00		//设置启动MPU陀螺仪

//加速度计 数据寄存器地址
#define ACCEL_Xout_H				  0x3B
#define ACCEL_Xout_L				  0x3C
#define ACCEL_Yout_H				  0x3D
#define ACCEL_Yout_L  				  0x3E
#define ACCEL_Zout_H				  0x3F
#define ACCEL_Zout_L				  0x40

//陀螺仪  数据寄存器地址
#define GYRO_Xout_H					  0x43
#define GYRO_Xout_L					  0x44
#define GYRO_Yout_H				      0x45
#define GYRO_Yout_L					  0x46
#define GYRO_Zout_H					  0x47
#define GYRO_Zout_L					  0x48


extern signed short ax;
extern signed short ay;
extern signed short az;

extern signed short gx;
extern signed short gy;
extern signed short gz;

extern signed short ax_l;
extern signed short ay_l;
extern signed short az_l;

extern signed short gx_l;
extern signed short gy_l;
extern signed short gz_l;

void I2C_Write(unsigned char dev_addr,unsigned char mem_addr , unsigned char data);
void I2C_Read(unsigned char dev_addr,unsigned char mem_addr , unsigned char *buf,unsigned char len);
void MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);
void Set_Mpu_Rate(uint16_t rata);
void MPU_6050_Init(void);
void Read_Mpu_Gyro(void);
void Read_Mpu_Accel(void);
void MPU6050_calibrate(void);

mpu-6050.c文件

#include "mpu6050.h"
#include "stdio.h"
unsigned char I2C_Accel_Buf[6];
unsigned char I2C_Gyro_Buf[6];

//加速度计
signed short ax; 
signed short ay; 
signed short az; 

//陀螺仪
signed short gx; 
signed short gy; 
signed short gz; 

//校准
signed short ax_l=0; 
signed short ay_l=0; 
signed short az_l=0; 
signed short gx_l=0; 
signed short gy_l=0; 
signed short gz_l=0; 

//编写I2C写入
void I2C_Write(unsigned char dev_addr,unsigned char mem_addr , unsigned char data)
{
	HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,dev_addr,mem_addr,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&data,1,2);
}

//编写I2C读出
void I2C_Read(unsigned char dev_addr,unsigned char mem_addr , unsigned char *buf,unsigned char len)
{
	HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,dev_addr,mem_addr,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,buf,len,2);
}

//初始化MPU6050
void MPU_6050_Init(void)
{
	unsigned char temp=0;
	reset_MPU6050:
	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,PowerMem_Register1_Addr,Set_PowerMen_Reset); 					//MPU复位
	HAL_Delay(50);
	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,PowerMem_Register1_Addr,Set_PowerMen_Start_XPPL);			//MPU唤醒  使用X轴作为时钟源
	I2C_Read(MPU6050_Write_Addr,MPU_Id_Addr,&temp,1);																//读器件ID
	if(temp != 0x68)
	{
		goto reset_MPU6050;
	}
	

	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,MPU_Gyro_Addr,(Set_Gyro_Range<<3));								//陀螺仪量程范围设置     2000
	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,MPU_Accel_Addr,(Set_Accel_Range<<3));							//加速计量程范围设置			±2G
	Set_Mpu_Rate(50);																																//采样率分频
	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,MPU_Int_Pin_Addr,Set_Int_Enable);									//关闭所有中断
	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,MPU_User_Addr,Set_User_I2c);												//关闭I2C主模式
	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,MPU_Fifo_En_Addr,Set_Fifo_Enable);									//关闭FIFO
	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,MPU_Int_Pin_Addr,Set_Int_Pin_L);									  //INT低电平有效
	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,PowerMem_Register2_Addr,Sat_Start_Mpu);					  //MPU开始工作

}

//读取陀螺仪的数据
void Read_Mpu_Gyro(void)
{
	I2C_Read(MPU6050_Write_Addr,GYRO_Xout_H,I2C_Gyro_Buf,6);
	
	gx=	(I2C_Gyro_Buf[0]<<8)+I2C_Gyro_Buf[1]-gx_l;
	gy=	(I2C_Gyro_Buf[2]<<8)+I2C_Gyro_Buf[3]-gy_l;
	gz=	(I2C_Gyro_Buf[4]<<8)+I2C_Gyro_Buf[5]-gz_l;
}

//读取加速度计的数据
void Read_Mpu_Accel(void)
{
	I2C_Read(MPU6050_Write_Addr,ACCEL_Xout_H,I2C_Accel_Buf,6);
	
	ax=	(I2C_Accel_Buf[0]<<8)+I2C_Accel_Buf[1]-ax_l;
	ay=	(I2C_Accel_Buf[2]<<8)+I2C_Accel_Buf[3]-ay_l;
	az=	(I2C_Accel_Buf[4]<<8)+I2C_Accel_Buf[5]-az_l;
}

//设置采样频率
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
void Set_Mpu_Rate(uint16_t rata)
{
	uint8_t data;
	if(rata>1000)
	rata=1000;
	if(rata<4)
	rata=4;
	data= 1000 /rata-1;
	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,MPU_Out_Fre_DIV_Addr,data);									//采样率分频
	MPU_Set_LPF(rata/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}

//设置MPU6050的数字低通滤波器
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
void MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
    uint8_t data=0;
    if(lpf>=188)data=1;
    else if(lpf>=98)data=2;
    else if(lpf>=42)data=3;
    else if(lpf>=20)data=4;
    else if(lpf>=10)data=5;
    else data=6;
   	I2C_Write(MPU6050_Write_Addr,MPU_Dlpf_Addr,data);		
}


/*自校准模式
MPU6050校准函数
将IMU水平放置，z轴向上时，启动校准
思路是计算N个周期的平均值，得到校准参数
*/
#define	CL_cnt	128
void MPU6050_calibrate(void)
{
	unsigned short i;	
	signed int temp[6] = {0};
	for(i=0; i<CL_cnt; i++)
	{
		HAL_Delay(10);
		Read_Mpu_Gyro();
		Read_Mpu_Accel();
		temp[0] += ax;
		temp[1] += ay;
		temp[2] += az;
		temp[3] += gx;
		temp[4] += gy;
		temp[5] += gz;
	}	
	ax_l = temp[0]/CL_cnt;
	ay_l = temp[1]/CL_cnt;
	az_l = temp[2]/CL_cnt - (0xffff>>2); //平放时z轴有重力加速度g，减去g值
	gx_l = temp[3]/CL_cnt;
	gy_l = temp[4]/CL_cnt;
	gz_l = temp[5]/CL_cnt;
}

Main函数

配置初始化和简易自校准,并且在while循环内写入读取陀螺仪于加速度计的函数，使用printf串口打印发送。（如果printf报错，多半是没有在main.c中加入头文件#include “stdio.h”）

	MPU_6050_Init();
	MPU6050_calibrate();
	 while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		printf("----------------------------------\r\n");	
		HAL_Delay(500);
		Read_Mpu_Gyro();
		Read_Mpu_Accel();		
		printf("ax:%1.3f g,\tgx:%f deg/s\r\n",(float)ax/(0xffff/4),(float)gx/(0xffff/500));  //输出加速度计和陀螺仪的初始数据  
  }

串口打印

在这里插入图片描述
在读取过程中，我摇晃了MPU_6050因此读到的数据有偏差。并且这个是最原始的数据，还未做任何处理。到这里已经完成了本章的所有功能。初级使用MPU-6050读到了原始数据。后续将会使用DMP姿态计算获得俯仰角，翻滚角和偏航角，更进一步姿态解算后使用卡尔曼滤波，令其解算出的角度更加准确。

使用过程中遇到的问题

在使用过程中遇到了极其奇葩的问题，有个型号的MPU-6050模块读到的器件地址不是0x68而是0x98。然后百度了一下发现还真有人遇到了这种神奇的问题，而且还是同一种模块。（有些人能读到数据，有些人读不到，也有些人不确定读到的对不对。。）但是没有任何资料更够解释这个现象。总之还是避免买下面这个模块吧。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

小葩菜
关注
  • 17
    点赞
  • 踩
  • 118
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 6
    评论
STM32 HAL库 硬件I2C对MPU6050的使用
11-02
通过STM32 Cubermx 实现 硬件I2C对MPU6050的操作，包括DMP的移植，程序代码注释详细，有部分程序代码摘录于正点原子的函数， 基于STM32F407ZG 芯片开发
STM32HAL库MPU6050
04-04
使用STM32Cubemx生成的HAL库，编译软件为CLion,硬件为MPU6050，输出为虚拟串口
【记录】自己动手使用HAL库对MPU6050进行编程
科昂的博客
06-01 3456
STM32使用HAL库对mpu6050进行编程
【STM32-HAL库】MPU6050姿态传感器
qq_39150957的博客
03-11 473
开启IIC，并如图所示配置。新建一个文件，并按下键盘“ctrl+s”组合键保存该文件，保存路径为工程路径下的“Core/Src”。文件命名为“mpu6050.h”之后粘贴该代码： 3、新建mpu6050.h文件 同样方法新建mpu6050.h文件，h文件保存路径在“Core/Inc”路径下。在h文件中粘贴以下代码： 4、导入mpu6050.c文件 刚才只是创建了c文件，但是工程中没有该文件，所以需要导入该文件。鼠标右键工程路径，点击“Manage Project ltems…”来到此界面后点击新
【STM32】HAL库 IIC读取MPU6050
youuuuvvu的博客
08-12 628
使用IIC读取，MPU6050。
基于STM32F103C8T6CbueMX-HAL库硬件IIC通信的MPU6050DMP库移植记录
wu_jiu_xin的博客
10-01 1370
基于STM32F103C8T6CbueMX硬件HAL库IIC通信DMP6050DMP库的移植完整过程
【STM32】I2C练习，HAL库读取MPU6050角度陀螺仪
热门推荐
凉开水白菜的博客
04-07 1万+
MPU6050简介 MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。 寄存器查询表格 寄存器地址 寄存器内容 0X3B X轴加速度测量值高位 0X3C X轴加速度测量值低位 0X3D Y轴加速度测量值高位 0X3E Y轴加速度测量值低位 0X3F Z轴加速度
基于stm32f103c8t6对mpu6050的使用
weixin_42591908的博客
01-13 803
STM32F103C8T6是一种基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，而MPU6050是一种三轴加速度计和三轴陀螺仪组合传感器。要使用STM32F103C8T6控制MPU6050，需要使用I2C协议进行通信。首先需要配置STM32F103C8T6的I2C接口，然后通过I2C协议向MPU6050发送读/写命令获取/设置传感器数据。可以使用STM32CubeMX工具来生成初始化I2C的代码。同...
stm32F103C8T6移植MPU6050工程
w_150831的博客
07-29 280
移植MPU6050姿态解算工程
STM32----MPU6050
weixin_63032791的博客
03-18 3683
MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。MPU6050 内部整合了3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器即AUX_CL 和 AUX_DA，并利用自带的数字运动处理器（DMP: DigitalMotion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。
【STM32+HAL】姿态传感器陀螺仪MPU6050模块
共同进步！
03-03 640
【STM32+HAL】姿态传感器陀螺仪MPU6050模块。​ 一、准备工作 有关OLED屏初始化的问题，详见【STM32+HAL】OLED显示初始化配置 二、所用工具 1、芯片：STM32F10C8T6 2、CUBEMX配置软件 3、6 轴运动处理组件MPU6050
Cube配置HAL库+STM32f103+MPU6050
08-15
Cube配置HAL库+STM32f103+MPU6050
MPU6050+DMP+STM32Hal库
08-10
主控为STM32103c8t6，开发环境为stm32cubemax，包含mpu驱动文件和dmp姿态解算文件 操作简单，可直接下载，方便移植，只需要几个函数就能够驱动mpu6050
STM32HAL库MPU6050.zip
01-10
此文件是基于CUBEMX的关于MPU6050在HAL库下移植成功的代码，单片机采用STM32F103C8T6，DMP解算的角度采用UART1串口输出。
泰克示波器电流探头如何抓浪涌电流波形？
m0_62241854的博客
04-28 472
的电流探头是抓取浪涌电流波形的重要工具。通过正确连接电流探头、设置示波器参数以及合理使用触发功能，我们可以准确地显示浪涌电流波形，并进行进一步的分析和调试。对于浪涌电流的抓取，由于浪涌电流的出现时间很短，通常在毫秒甚至微秒级别，因此需要选择适当的时间基准，以便能够清晰地显示浪涌电流波形。通过使用泰克示波器的电流探头，我们可以准确地抓取并显示浪涌电流波形。然后，我们将电流探头的信号输入端连接到待测电路中的电流路径上。电流探头是一种专门用于测量电流的传感器，它将测量对象的电流转换为示波器可以读取的电压信号。
PY32F040单片机产品介绍，LQFP封装，带LCD 驱动器
最新发布
Dertyl的博客
04-28 223
PY32F040片内集成 UART、I2C、SPI、ADC、DAC、OPA等多种模块，最大 128 Kbytes flash 存储器，16 Kbytes SRAM。芯片支持Sleep 和 Stop低功耗模式。PY32F040单片机搭载了 Arm® Cortex-M0+内核，最高主频可达72 MHz，专为高性价比、高可靠性的系统而设计，符合消费市场的基本设计需求。PY32F040的芯片参考手册、应用文档等完整的开发资料可以在芯岭技术官网（www.xinlinggo.com）内下载，帮助客户快速开发。
STM32 单片机 GPIO 的八种工作模式是什么？
qq_64919823的博客
04-28 1189
GPIO、UART、SPI和I2C是STM32中常用的外设，它们为嵌入式系统的开发提供了丰富的功能和灵活性。了解这些外设的特性和应用可以帮助开发者更好地设计和实现STM32应用程序。
stm32单片机开发二、定时器-内部时钟中断和外部时钟中断、编码器
qq_40170041的博客
04-28 209
定时器本质就是一个计数器案例：定时器定时中断。
STM32中断之TIM定时器详解
TENET123的博客
04-28 942
文章详细解释了STM32中断之TIM定时，并且包含代码示例。
stm32的hal库mpu6050代码
05-30
以下是使用HAL库控制MPU6050传感器的示例代码，假设MPU6050的SCL引脚连接到PB8引脚，SDA引脚连接到PB9引脚： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" #include "mpu6050.h" I2C_HandleTypeDef hi2c1; void MPU6050_Init(void) { uint8_t check, data; // 初始化I2C模块 hi2c1.Instance = I2C1; hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000; hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0; hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE; hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0; hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE; hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE; HAL_I2C_Init(&hi2c1); // 检查MPU6050的I2C地址 check = MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I); if (check == MPU6050_ADDR) { // 设置MPU6050的采样率和低通滤波器 MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x07); MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x01); // 唤醒MPU6050 MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00); // 设置陀螺仪和加速度计的量程 MPU6050_SetGyroRange(MPU6050_GYRO_RANGE_250); MPU6050_SetAccelRange(MPU6050_ACCEL_RANGE_2G); } } void MPU6050_WriteReg(uint8_t reg, uint8_t data) { HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, &data, 1, 1000); } uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t reg) { uint8_t data; HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, &data, 1, 1000); return data; } void MPU6050_SetGyroRange(uint8_t range) { MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, range << 3); } void MPU6050_SetAccelRange(uint8_t range) { MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, range << 3); } void MPU6050_ReadAccel(float *ax, float *ay, float *az) { int16_t raw_data[3]; MPU6050_ReadRawData(MPU6050_ACCEL_XOUT_H, raw_data); *ax = (float)raw_data[0] / MPU6050_ACCEL_SENSITIVITY; *ay = (float)raw_data[1] / MPU6050_ACCEL_SENSITIVITY; *az = (float)raw_data[2] / MPU6050_ACCEL_SENSITIVITY; } void MPU6050_ReadGyro(float *gx, float *gy, float *gz) { int16_t raw_data[3]; MPU6050_ReadRawData(MPU6050_GYRO_XOUT_H, raw_data); *gx = (float)raw_data[0] / MPU6050_GYRO_SENSITIVITY; *gy = (float)raw_data[1] / MPU6050_GYRO_SENSITIVITY; *gz = (float)raw_data[2] / MPU6050_GYRO_SENSITIVITY; } void MPU6050_ReadTemperature(float *temp) { int16_t raw_data; MPU6050_ReadRawData(MPU6050_TEMP_OUT_H, &raw_data); *temp = (float)raw_data / MPU6050_TEMP_SENSITIVITY + 25.0f; } void MPU6050_ReadRawData(uint8_t reg, int16_t *data) { uint8_t buf[2]; HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, buf, 2, 1000); *data = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]); } ``` 以上代码中，MPU6050_Init()函数用于初始化I2C模块，并设置MPU6050的采样率、低通滤波器、量程等参数。MPU6050_WriteReg()函数和MPU6050_ReadReg()函数分别用于向MPU6050写入寄存器值和读取寄存器值。MPU6050_SetGyroRange()函数和MPU6050_SetAccelRange()函数用于设置陀螺仪和加速度计的量程。MPU6050_ReadAccel()函数、MPU6050_ReadGyro()函数和MPU6050_ReadTemperature()函数分别用于读取加速度、陀螺仪和温度值，并进行数据转换。MPU6050_ReadRawData()函数用于读取原始数据。 注意，以上示例代码中的MPU6050参数可能不适用于所有型号和品牌的MPU6050传感器，具体实现时需要根据MPU6050的参数和寄存器定义进行调整。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值