三菱PLC模板程序：FX5U轴FB块（含原点复归、点动、定位运动功能）

GGToYFGTchDO

于 2025-03-17 13:16:30 发布

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文章标签： python 算法人工智能

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三菱PLC模板程序FX5U轴FB块使用ST语言编写的轴FB块，包含原点复归，点动，定位运动。 FB块可以多轴重复，可节省重复编程开发时间

三菱PLC模板程序FX5U轴FB块：高效编程的利器

在自动化控制领域，三菱PLC一直以其稳定的性能和丰富的功能备受青睐。今天咱们来聊聊使用ST语言编写的三菱PLC FX5U轴FB块，这可是个能大大提升编程效率的好东西。

一、FB块的优势

FB块即功能块，它最大的优点就是可以多轴重复使用。想象一下，要是我们的设备有多轴运动控制需求，传统方式下，每轴都要写一套类似的代码，那得多麻烦。但有了这个轴FB块，咱只需要编写一次，然后在不同轴上重复调用，就能轻松实现同样的功能，极大地节省了重复编程的开发时间。

二、原点复归功能实现

原点复归是轴运动控制中很关键的一步，它确定了轴的起始参考位置。下面看看在ST语言中如何在FB块里实现原点复归功能：

METHOD Home : BOOL
VAR
    HomeSpeed : REAL := 500.0; // 原点复归速度，单位根据实际情况定
    Deceleration : REAL := 200.0; // 减速值
BEGIN
    // 启动原点复归运动
    AXIS_CTRL.AxisHome(
        Axis := AXIS_NO,
        Velocity := HomeSpeed,
        Deceleration := Deceleration,
        Complete => HomeComplete,
        Error => HomeError
    );
    // 等待原点复归完成
    WHILE NOT HomeComplete AND NOT HomeError DO
        // 这里可以添加一些状态监控代码，比如显示当前运动状态等
        Home := FALSE;
    END_WHILE;
    IF HomeError THEN
        // 处理错误，比如报警输出等
        Home := FALSE;
    ELSE
        Home := TRUE;
    END_IF;
END_METHOD;

在这段代码里，首先定义了原点复归的速度 HomeSpeed 和减速值 Deceleration。然后通过 AXIS_CTRL.AxisHome 函数启动原点复归运动，这个函数需要传入轴号 AXIS_NO 以及速度和减速参数。接着使用 WHILE 循环等待原点复归完成或者出现错误。如果出现错误，就返回 FALSE 表示原点复归失败；如果成功完成，就返回 TRUE。

三、点动功能实现

点动功能允许轴按照指定的方向和速度进行短距离移动，在调试和手动操作时非常实用。

METHOD Jog : BOOL
VAR
    JogSpeed : REAL := 300.0; // 点动速度
    JogDir : INT; // 点动方向，1为正方向，-1为负方向
BEGIN
    // 根据传入的方向参数确定点动方向
    IF JogDirection THEN
        JogDir := 1;
    ELSE
        JogDir := -1;
    END_IF;
    // 启动点动运动
    AXIS_CTRL.AxisJog(
        Axis := AXIS_NO,
        Velocity := JogSpeed * JogDir,
        JogComplete => JogComplete,
        Error => JogError
    );
    // 等待点动完成或者出错
    WHILE NOT JogComplete AND NOT JogError DO
        // 同样可以添加状态监控
        Jog := FALSE;
    END_WHILE;
    IF JogError THEN
        Jog := FALSE;
    ELSE
        Jog := TRUE;
    END_IF;
END_METHOD;

这里先根据传入的 JogDirection 参数确定点动方向 JogDir，然后通过 AXIS_CTRL.AxisJog 函数启动点动运动，传入轴号、速度（根据方向调整正负）。最后和原点复归类似，等待点动完成或者处理错误返回相应结果。

四、定位运动功能实现

定位运动是让轴移动到指定的目标位置，这是轴控制中最常用的功能之一。

METHOD MoveToPosition : BOOL
VAR
    TargetPosition : REAL; // 目标位置
    MoveSpeed : REAL := 800.0; // 移动速度
    Acceleration : REAL := 300.0; // 加速度
    Deceleration : REAL := 200.0; // 减速值
BEGIN
    TargetPosition := SetPosition; // SetPosition为外部传入的目标位置参数
    // 启动定位运动
    AXIS_CTRL.AxisMoveAbsolute(
        Axis := AXIS_NO,
        Position := TargetPosition,
        Velocity := MoveSpeed,
        Acceleration := Acceleration,
        Deceleration := Deceleration,
        Complete => MoveComplete,
        Error => MoveError
    );
    // 等待定位完成或者出错
    WHILE NOT MoveComplete AND NOT MoveError DO
        // 可添加状态显示等代码
        MoveToPosition := FALSE;
    END_WHILE;
    IF MoveError THEN
        MoveToPosition := FALSE;
    ELSE
        MoveToPosition := TRUE;
    END_IF;
END_METHOD;

此段代码首先获取外部传入的目标位置 SetPosition 赋值给 TargetPosition，接着通过 AXIS_CTRL.AxisMoveAbsolute 函数以绝对定位的方式启动运动，传入轴号、目标位置、速度、加速度和减速值等参数。最后等待定位完成或者处理错误返回结果。

通过这个使用ST语言编写的三菱PLC FX5U轴FB块，把原点复归、点动和定位运动这些常用的轴控制功能集成在一起，并且能方便地在多轴中重复使用，大大简化了编程流程，提高了开发效率，为自动化项目的实施提供了有力的支持。无论是新手还是经验丰富的工程师，都值得深入研究和使用。
三菱PLC模板程序FX5U轴FB块
使用ST语言编写的轴FB块，包含原点复归，点动，定位运动。
FB块可以多轴重复，可节省重复编程开发时间