人形机器人行业深度报告：人形机器人星火燎原各零部件国产替代前景广阔

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人行业深度报告：人形机器人星火燎原各零部件国产替代前景广阔》。

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人形机器人硬件：关节成本占比高，重点关注减速器与丝杠环节。人形机器人 的关节包括旋转关节和线性关节，成本占比约 58%。关节中除传感器与电机外， 旋转/线性关节中的核心零部件分别为减速器和丝杠，两部分在机器人整机的成 本占比约为 7.4%/6.4%，假设目前使用的减速器、丝杠数量与类型不变，预计 到 2030 年全球市场空间分别为 1317/1164 亿元，CAGR 分别为 105%/108%。 谐波减速器壁垒有加工工艺、齿形设计等，22 年谐波减速器国内市场国产化率 44%，仍有进口替代空间，壁垒高竞争格局好。丝杠是线性关节的核心部件，目前主要依赖国外进口，壁垒主要为原材料、加工与制造能力等，进口替代空间大。

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（报告出品方：西部证券）

报告共计：72页

一、人形机器人蓄势待发，市场空间广阔

1.1 人形机器人发展近半个世纪，科技赋能实现新突破

人形机器人起步于 20 世纪 70 年代，技术持续选代。人形机器人指具有人的形态和功能的机器人,其发展主要分四个阶段:

1)初步行走阶段: 以日本早稻田大学打造的 WABOT-为代表；

2)能力破冰阶段: 以本田人形机器人等为代表的系统高度集成时代；

3) 技术突破阶段: 以强复合运动能力为特征的，突出代表者为波士顿动力 Atlas；

4) 产业化落地阶段: 第四阶段是以特斯拉 Optimus 机器人为代表，该阶段尚处于发展前期。大体上看，人形机器人经历了由缓慢静态运动到连续动态运动再到高动态性能的迭代过程，朝着高度集成、感知环境、运动自如、精细操作、产业量化的方向迈进。

科技赋能发展，人形机器人有望成为“具身智能”的理想载体。具身智能是指一种智能系统或机器能够通过感知和交互与环境进行实时互动的能力。随着全球高新技术尤其是 AI领域的整体快速突破，以 ChatGPT 为代表的大模型将进一步优化对人形机器人的控制技术，为人形机器人装上“大脑”，使其顺畅地与外界交互，并增加任务理解、拆分和逻辑推理等“决策"能力，由此人形机器人有望成为“具身智能”的理想形态。

1.2 新型人形机器人百花齐放，中国市场蓄势待发

人形机器人领域多点开花,中国市场蓄势待发。目前国外主要人形机器人包括 Atlas、Diqit.Optimus 等，其中 Atlas 以较强的运动能力闻名: Diqit 主攻物流服务领域，应用于工厂:Optimus 是特斯拉推出的人形机器人，于 2021 年推出概念机，是目前人形机器人最前沿的代表之一。中国对人形机器人的探索起步虽晚却发展迅速，优必选、小米已分别推出Walker X和 CyberOne 机器人，其中Walker X 已初步实现商业化。2023 年，傅利叶智能、宇树科技、纯米科技、小鹏等多家厂商推出人形机器人原机，商业化进程加快。

1.2.1 波士顿动力/Atlas:运动控制领城翘楚

20 最机器人制造经验,运动控制领城翘楚。波士顿动力长期专注于制造具有先进机动性、灵活性和智能性的机器人。2004 年，波士顿动力开发出第一台在实验室以外行走的腿足式机器人BIGDOG,此后又开发了RHEX、SANDFLEA、LS3、WILDCAT、SPOTCLASSICHANDLE、Atlas 多个机器人，在运动控制领域优势明显。

运动能力远超同行，成本高昂尚未实现商业化。Atlas 利用最先进的控制系统和硬件为机器人提供了力量和平衡，利用算法使涉及整个身体和环境的复杂动态相互作用以规划运动目前 Atlas 已经能做到后空翻、跳舞等高难度动作，在运动性能方面优势显著。Atlas 采用液压驱动和定制电池，同时使用铁和铝 3D 打印部件的混合物，成本较高，因此仍然停留在实验室阶段，尚未实现商业化。

1.2.2 Agility Robotics/Digit:为工作而生，主攻物流领城

Digit是 Agility Robotics 公司开发的多用途物流机器人，主要在仓库场景中使用。Digit一天能工作 16 个小时，拥有自动充电功能，其工作不需要复杂的改造或操作。同时，Digit的膝盖可以向后弯曲，上半身可以旋转，在拿取物品时更加稳定，这些特性使得 Digit 适宜在工作场景中辅助工人生产。目前，Digit 可以为人类移动手提袋或包裹，下一步将开发卸载装车和送货功能。

Digit 有望进一步在物流领域渗造。2022年4月，亚马逊投资 10 亿美元创立基金，以刺激供应链和物流创新，公司成为首批被纳入该基金的公司之一。23 年9 月，公司宣布设立了全球首家人形机器人工厂 RoboFab 用于制造 Diqit，占地 7万平方英尺，产能约每年10000 台。

1.2.3 优必选/Walker X:机器人+Al，服务性能优异

优必选科技成立于 2012 年3 月，业务重点是机器人的服务性能。优必选科技专注于人工智能及机器人核心技术的应用型研发、前瞻性研发与商业化落地，提供包括商业服务、智慧康养、公共卫生防疫在内的多行业解决方案，赋能新基建，推动各行各业服务智能化转型升级。目前已实现了机器人伺服驱动器的大规模量产。

WalkerX是优必选于 2021 年推出的新一代大型仿人服务机器人,具有相对优秀的运动性他和变互能力。Walker X 采用自适应斜坡行走算法、摆动腿运动避障规划算法、质心高度自适应算法，可以实现在复杂地形上平稳快速行走，最大快速行走速度为 3kmh，可在20°的科坡上行走，全身可背 10kg 重物或双手负 3kg 重物行走。Walker X 应用场景主要是家庭、商业和教有，交互能力优秀。基于深度学习的物体检测与识别算法、人脸识别算法和跨风格人脸数据生成技术，可在复杂环境中识别人脸、手势、物体等信息，准确地理解和感知外部环境，内置原生 28+机器人情绪体系，能够主动式交互与用户建立共情。

1.3 预计人形机器人将首先进入工业、服务娱乐和军事等应用场景

人形机器人应用场录主要包括工业、服务娱乐和特殊用途。人形机器人应用场景可分为工业生产型、服务娱乐型和特殊用途型。目前现有人形机器人中，Digit 主要用于物流领域，进行移动包裹、卸货等工作: 优必选 Walker 系列的应用场景预期包括家庭服务、商业服务和教育服务: Atlas 由美国国防部国防高等研究计划署资助和监督，专为各种搜索及拯救任务而设计，军用特征较为明显。

产业仍处于早期阶段,应用场景尚持开发。人形机器人产业处于早期阶段,生产成本偏高，应用场景受限。人形机器人成本较高,Atlas 单台造价高达百万美元，宇树科技 Unitree H1售价预计在几十万元以内，成本较高，人形机器人应用场景尚在开发阶段。根据目前已发布的特斯拉 Optimus 来看，预计将首先在特斯拉的工厂进行试用: 小鹏 PX5 人形机器人预计也将首先在工厂进行试用，未来也将拓展到销售中心等场景进行使用。预计未来随着人形机器人技术的进步以及量产价格的下降，人形机器人将用于包括工厂、服务、军事等在内的多个场景。

1.4 人形机器人主要性能可划分为运动控制能力、感知能力和人机交互三方面发展前景广阔

1.4.1 运动控制能力:已能满足基本行动，解决方案仍在选代

除波士顿动力 Atlas，现有机器人大多仅能满足基本行动。Atlas 采用定制电池组和液压驱动，运动能力强，代价是开发生产成本较高，难以商业化。字树科技 Unitree H1 具有全球近似规模最高动力性能，能够抵抗外界干犹，在速度、力量、机动性和灵活性等方面具备高水平。特斯拉 Optimus 近期突破较大，其最新视频资料展示出优秀的平衡能力，同时双手可类人灵活活动。

解决方案仍处于迭代过程中。以特斯拉 Optimus 为例，其行走功能方案已选代三次，行走速度加快，动作愈加流畅。目前 Optimus 能够完成平稳行走，完成拿取物品等手部工作，目标进一步提升手部动作复杂性，同时电机扭矩控制能力有所加强，可以在行走的同时不打碎脚下的鸡蛋。23 年 9 月特斯拉官网推特发布的视频中，Optimus 已能流畅完成做瑜伽、拉仲等动作。

1.4.2 感知能力: 视党感知初显成果，电子度肤存在制约

人形机器人识别外部信息的方式包括视党、听党和触党感知等，以视觉传感为主。目前主要人形机器人视觉感知路径各有特点。波士顿动力 Altas 采用 RGB 摄像头+TOF 深度传感+激光雷达方案，Walker X 依托 U-SLAM 视觉导航自主路径规划，Optimus 视觉导航方案移植自特斯拉汽车，采用基于摄像头的纯视觉方案。

1.4.3 人机交互:构成机器人软实力，GPT时代人机交互存在无限可能

人机变互构成人形机器人的软实力。人机交互是指机器人能流畅地与人交流并理解人的意图。在家居领域，人形机器人还应有共情能力和情感识别能力，提供个性化、智能化服务，属于机器人的软实力。部分机器人在人机交互方面表现优异，优必选 Walker X 内置原生28+机器人情绪体系，小米“铁大”采用自主研发的三维重建算法和 Mi Sense 视觉空间系统，能够辨别 85 种环境语义和 45 种人类语义情绪。

随着GPT 的更新逸代，人机交互有望飞速发展。OpenAl开发的 ChatGPT 拥有较强的人机对话能力，23年3月，OpenAl 发布了 ChatGPT-4，距离上次发布 3.5版本仅相隔半个月左右。将 GPT 等类似 Al 利用到人形机器人中，交互功能的发展空间将进一步被打开,升级情感表达、交互和认知方面的解决方案。

1.5 核心零部件有望国产替代，性价比提升带来机器人放量

随着机器人产业渐渐实现大批量生产，预计量产后成本将显著下降。随着国内各公司进军人形机器人行业，核心部件国产替代加速，实现供应链优化、技术创新，在受相应政策的 条件下，也能带来机器人硬件成本的下降，促进人形机器人放量。为了降低成本，特斯拉 不断发挥产业链优势，核心部件国产替代加速，马斯克预计特斯拉 Optimus 售价有望低于 2 万美元/台。目前机器人产业尚未实现大批量生产，根据我们对各零部件降本节奏的粗略 判断，当出货量达到百万台时，成本预期下降 60%左右，规模效应显著，总成本有望降至 21 万元，硬件成本可降本空间大。

机器人硬件成本目前较高，零部件国产替代重点关注。根据我们对人形机器人各零部件价 格的粗略估算，目前人形机器人总成本约为 55 万元，硬件方面分机器人关节部位来看包 括旋转关节、线性关节、灵巧手和结构件等，其中成本最高的为旋转关节（22.84 万元）， 总成本占比达 41.83%，其次分别为线性关节、结构件、灵巧手，成本占比分别为 16%/15%/12%。分细分零部件来看，其中占比较高的零部件包括传感器/电机/减速器/丝 杠/轴承等，成本占比分别为 34%/21%/7%/6%/2%。软件成本主要为包括 FSD 等，目前粗略估算单台机器人软件成本价格约为 3-4 万元，成本占比 6%。

关节作为人形机器人运动的核心部件占总成本约 60%。关节的运作需要谐波减速器、滚柱 丝杠、无框力矩电机等核心零部件的参与，占总成本比例分别为 3.5%、5.5%、13.2%。以 特斯拉的 Optimus 为例，人形机器人从上到下包含 28 个关节，分布情况为肩关节 6 个， 肘关节 4 个，腕关节 4 个，腰关节 2 个，髋关节 4 个，大腿关节 4 个，小腿关节有 4 个。 这 28 个关节又可以分为旋转关节（14 个）和线性关节（14 个）。其中旋转关节由电机、 谐波减速器、力矩传感器、位置传感器、交叉滚子轴承和向心止推滚珠轴承组成；线性关 节由电机、行星滚柱丝杠、力矩传感器、位置传感器组成。由此，我们可以对人形机器人 关节的核心零部件进行拆分。

1.6 劳动人口逐年逃减，人形机器人潜在市场空间巨大

人形机器人市场空间广阔，预计 23-30 年新增市场空间 CAGR 达83%。国内来看，由于各厂商人形机器人技术路线存在差异，使用的各零部件的价格、数量同样存在差异，我们假设 23 年平均单台人形机器人价值量 70 万元。虽人形机器人目前较贵，销售暂未放量,但考虑到机器人在农业、制造业和其他行业存在一定量试用，预计 23 年人形机器人新增市场空间约为 46 亿元。综合考虑到机器人降价等因素，至 2030 年国内人形机器人新增市场空间有望达到 5035亿元,23-30 年新增市场空间 CAGR 约为 96%:全球人形机器人30年新增市场空间约为 10163 亿元，23-30 年新增市场空间 CAGR 约为 83%。

1.7 动作类人性、智能化程度、学习进化能力构成人形机器人整机的竞争核心打

动作类人性:当人形机器人被应用于医疗、军事等复杂场景时，其动作类人性决定完成任务的可靠程度和精确度。人形机器人的动作类人性有精确度、行动力、持久性和灵活性四个维度，分别取决于机器人的控制系统、驱动系统、电源系统和机械结构，主要核心零部件包括芯片、传感器、减速器、伺服电机、控制器、丝杠等。

智能化程度: 取决于智能 AI 系统，主要体现为人形机器人认识、理解环境和与人交互的能力。高智能化人形机器人将在基本功能的基础上为家庭、商业等场景提供多元化、个性化服务或满足娱乐需求，养老院等服务型场所还要求人形机器人具备情感共识功能。在未来，人形机器人的智能化程度可能会影响其定价。

学习进化能力: 在满足生产、服务需求的基础上，人形机器人需要具备不断学习和进化的能力以探索和记忆所在环境。学习能力涉及神经网络、机器学习、大模型等多种技术，难度较大，未来发展空间无限。基于汽车的 FSD 系统，Optimus 在特斯拉 2023 年股东大会上初步展现出学习能力和强大的数据处理功能，并在 23 年 9 月发布的官方视频中展示了较强的执行力，有望引领人形机器人学习能力发展。

二、减速器：主要应用于机器人旋转关节与灵巧手，为核心零部件之一

2.1 减速器主要应用于机器人旋转关节与灵巧手，为核心零部件之一

人形机器人广泛采用三种主要类型的减速器，包括谐波减速器、RV 减速器和行星齿轮减逮器。这三种减速器具有不同的特点和适用部位。谐波减速器的应用方面，谐波减速器具有小巧的体积、高传动比和高精密度的特点，因此特别适用于人形机器人的肩关节和腕关节等需要精确控制的部位。RV 减速器的应用方面，RV 减速器则特点在于其相对较大的体积、强大的负载永受能力和高刚度。这使得它非常适合用于人形机器人的散关节、腰部和腹部等承受大负载的关节部位。行星齿轮减速器的应用方面，行星齿轮减速器通常体积较小，因此在人形机器人的手指和其他末端关节部位可以替代谐波减速器，提供紧凑的解决方案。这三种减速器各自具有独特的特点，能够满足人形机器人不同关节的需求，从而实现精确控制、高负载承受和紧凑设计等多重要求。

2.2 谐波减速器:主要用于机器人旋转关节，体积小、精度高、传动比高

2.2.1单人形机要人预计需要14个增波减速器

谐波减速器主要应用于旋转关节，单机器人预计需要 14 个。谐波减速器是由柔轮、刚轮和波发生器三个关键组件构成的，它利用谐波振动原理将输入轴的旋转运动转化为输出轴的减速运动。具体来说，当输入轴旋转时，柔性齿轮发生弹性变形，产生谐波振动，这一振动通过柔性齿轮传递到输出轴，从而实现减速效果。谐波减速器的显著优势包括能够在有限的空间内传递运动、高精度、小型化、低转动惯量等。与一般减速器比较，在输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减少 2/3，重量可减轻 1/2，这使其在机器人小臂、腕部手部等部件具有较强优势。预计谐波减速器在人形机器人中应用于旋转关节，使用数量为14 个。然而，谐波减速器也存在缺点，主要是由于柔轮在工作中会发生椭圆形变化，容易导致材料疲劳破坏，并产生一定的传动误差。

2.2.2谐波减速要30年市场空间有望超700亿元

谐波减速器市场空间广阔，2030 年市场空间有望达718 亿元。未来，谐波减速器主要应用于机器人的旋转关节，单台机器人需要约 14 个谐波减速器，目前谐波减速器单价约为1600 元，假设 23 年全球机器人销量实现 2 万台，则对应 2023 年谐波减速器市场空间约为 5亿元。随着谐波减速器制造商实现规模化生产，谐波减速器的生产成本将逐渐降低价格也将下降。以价格每年下降 7%~8%进行测算，预计到 2030 年，应用于人形机器人的谐波减速需价格有望下降至单个价格 1000 元左右，全球市场规模达到约 718 亿元2023-2030 年的年复合增长率预计为 103%。

2.3 RV减速器负载能力强，有望应用于机器人说、腰腹等重负载位置

RV 减速器是一种基于摆线针轮行星传动的精密减速器，主要用于工业机器人领域。它采用行星架做输出轴，以固定的针齿壳进行传动。其传动方式为: 电机通过联轴器与输入轴相连，将电机输入的转速传递到行星齿轮机构，实现一级减速。随后，曲柄轴引导 RV齿轮进行偏心转动，每转一周，RV 齿轮沿相反方向旋转一个齿，然后通过输出轴输出，以实现大幅减速。

相较于传统的摆线针轮行星传动，RV 减速器具有众多独特的优点。首先，它采用了双级传动结构，使其传动比范围更广，传动效率更高。其次，RV 减速器的低速级摆线轮结构具有 180”对称分布，可使摆线轮均承受力，增加了传动平稳性和承载能力。最后，它采用两端支撑的输出结构，提升了刚性和抗过载冲击性能，同时优化了传动精度和误差。

2.4行星减速器主要应用于手指关节，至30年市场规模有望达599亿元

2.4.1行星减速要体权小，造用于人形机器人灵巧手

行星减速器的工作原理基于行星齿轮的运动，其主要功能是提供高效和准确的转速以及扭矩输出，以控制机器人的动作。当太阳轮在伺服电机的驱动下旋转时，太阳轮和行星轮之间的啮合使得行星轮自行旋转。同时，由于行星轮的一侧与减速器壳体内的环形内齿圈相互啮合，行星轮在自旋的同时也在环形内齿圈上进行“公转”运动，这一过程形成了绕太阳轮旋转的动作。

2.4.2行星减速要市场空间有望达到约600亿元

行星减速器市场前录广阔，预计在未来 30 年内市场规模可达 599 亿元。行星减速器主要应用于机器人的手部关节位置，每台机器人需要约 12 个，目前行星减速器单价约为 1500元，对应 23 年单台机器人的行星减速器价值约为 1.8 万元，市场规模约 4 亿元。考虑到未来机器人零部件降本等因素，预计 2030 年行星减速器市场规模将达到 599 亿元，23-30年CAGR为 105%。

三、丝杠:线性关节关键零部件，可转化线性、旋转运动

3.1丝杠下游应用广泛，在人形机器人中主要用于线性关节

丝杠是线性关节的关健掌部件,广泛应用于各种工业设备和精密仪器,包括机床、机器人、注塑机等。从空间来看，滚珠丝杠在新能源汽车转向机构、电助力转向系统、电子驻车系统、刹车系统，在人形机器人的关节部分等方面都有广泛应用。主要用于将旋转运动转化为直线运动，也可以将线性运动转变成旋转运动。当滚珠丝杠作为主动体时，螺母就会随丝杠的转动角度按照对应规格的导程转化成直线运动，被动工件可以通过螺母座和螺母连接，从而实现对应的直线运动。广泛应用于机床、机器人、制造设备、精密仪器等各个领域。

3.2丝杠主要可分为3种，预计行星滚柱丝杠将为人形机器人线性关节首选

丝杠主要可以分为梯形螺纹丝杠、滚殊丝杠和行星滚柱丝杠3种。

梯形丝杠：依靠丝母与丝杠之间的油膜产生相对滑动工作，滑动摩擦从而完成直线运动。梯形丝杠的结构简单，主要是由螺杆和螺母组成，安装简单方便，但精度较低。

滚珠丝杠：由丝杠、滚珠、螺母、循环器、密封图和油孔组成，而其中螺母又是由钢球、预压片、反向器、防尘需等组成。滚珠丝杠的特点包括摩擦损失小、传动效率高: 精度高:高速进给和微进给可能:轴向刚度高: 不能自锁、具有传动的可逆性。滚珠丝杠的运转是靠螺帽内的钢珠做滚动运动，比传统滑动丝杠有更高的效率，所需的扭距只需有传统滑动丝杠的 1/3 以下，可轻易地将直线运动转变为回转运动，适合用于节省驱动电机功率。

行星浪柱丝杠：主要由丝杠、螺母、滚柱、内齿图及保持架等部分组成，行星滚柱丝杠在主螺纹丝杠的周围，行星布置安装了 6-8 个螺纹滚柱小丝杠，依靠多个滚柱与丝杠、螺母之间的螺纹啮合传动来将伺服电机的旋转运动转化为直线运动。相比于滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具备高承载、耐冲击、体积小、高速度、噪音低、高精度、长寿命、易安装维护以及环境适应强的优势。特斯拉人形机器人 Optimus 主要运用倒置行星滚柱丝杠，未来滚柱丝杠有望成为主要用于机器人直线关节的丝杠结构。

3.3行星滚柱丝杠市场空间至30年有望破千亿

人形机器人下游需求驱动市场空间扩大，30 年有望突破千亿级别。随着未来人形机器人人的不断放量，应用与直线关节的行星滚珠丝杠的市场潜力有望进一步增长。目前行星滚柱丝杠单价约为2500 元左右,假设在国产替代趋势下倒置滚柱丝杠每年实现降本 6%~8%预计到 2030 年行星滚柱丝杠的价格有望下降至每个 1600 元，全球人形机器人行星滚柱丝杠市场规模达到 1164 亿元，2023-2030 年市场空间 CAGR 预计为 108%。国产替代的前景广阔。

四、电机: 机器人动力来源，空心杯电机进口替代潜力大

4.1电机在执行器及手部位置中使用，机器人主要使用无框力矩电机和空心杯电机

电机是人形机器人关节驱动的核心掌部件，包括应用于大关节的无框力矩电机(28 个)和应用于手指的空心杯电机(12个)。波士顿动力机器人主要采用液压驱动，主要原理是利用液压油的压力来驱动机械设备，具备动力特别大、调速范围大、装置体积小、响应速度高等优点，然而，缺点也而很明显，即能量损失较大，对油温变化敏感、油泄露可能会影响传动的准确性。相较于液压驱动，电机驱动具备成熟可靠、响应速度高、能量转化效率高等优势，能够避免漏液等安全问题，对使用环境要求相对低，应用场景更加广泛。

4.2无框力矩电机:海外厂商市占率高，国内企业正寻求突破

4.2.1无框力矩电机为伺服电机的一种，适用于人形机器人

伺服电机是在何服系统中控制机械元件运转的发动机，分为直流和交流两种。伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，伺服系统使物体的位置、方位、状态等 输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。

4.2.2 单个人形机器人预计需使用28个无框力矩电机，市场空间有望达2107亿元

单台人形机器人预计需要 28 个无框力矩电机。在人形机器人的旋转关节及直线关节中， 无框力矩电机均需要使用，对应单个人形机器人用量为 28 个。假设单个无框力矩电机价 值量为 3000 元，则对应目前人形机器人编码器市场空间约为 18 亿元。考虑到国产替代 持续带来的降本，预计至 30 年人形机器人编码器市场空间约为 2107 亿元，23-30 年人形 机器人编码器市场空间 CAGR 约为 98%。

无框力矩电机在转矩密度方面存在技术壁垒。电机转矩密度是指电机在单位体积内所能产 生的转矩大小，是电机性能的重要指标之一。电机转矩密度越大，说明电机在相同体积下 所能产生的转矩越大，具有更高的功率密度和更高的效率。电机转矩密度的大小与电机的 设计、制造工艺、材料等因素密切相关，目前存在较大的技术壁垒。选取体积相似的科尔 摩根 TBM2G 60 系列与步科股份 FMC05707 系列进行对比，TBM2G 60 额定转矩在 0.48Nm~0.96Nm 之间，而 FMC05707 额定转矩为 0.32Nm，存在一定差距。

4.3空心杯电机:产品精度、响应度高，主要应用于灵巧手

4.3.1空心杯电机为灵巧手核心零部件，单机器人预计使用12个

空心杯电机是构成五指灵巧手的核心零部件，性能优于传统电机，使用数量为 12 个。空心杯电机属于直流永磁的伺服、控制电动机，也可以将其归类为微特电机，在结构上突破了传统电机的转子结构模式，采用无铁芯转子，彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，效率比普通微型直流电机高，它的线圈就是转子，转动惯量小，易于控制，具有响应速度快、稳定性强、能量转换效率高、体积小等优点。

空心杯电机作为微特电机的一种，在高精度、高速响应、紧凑高效场得到广泛应用。据华经产业研究院 2023 年发布的报告，从微特电机的下游看信息处理、家用电气和武器、航 空等领域占据主要市场份额，占比分别为 29%、26%、20%，其余领域包括汽车电器设备、 视像处理、工业控制领域占比共为 25%。