人形机器人专题：准直驱执行器深度：人形机器人执行器技术的前沿

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：准直驱执行器深度：人形机器人执行器技术的前沿》。

（报告出品方：招商证券）

报告共计：34页

准直驱执行器具备独特优势

刚性执行器由电机、高传动比减速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成，主 要优势是力量控制精准。但是，刚性执行器运动速度普遍较低，爆发力不足，受 外部冲击时零部件易受损。刚性执行器的控制方法以位置控制为主，虽然能使机 器人精确跟踪期望轨迹，但也给使用者带来安全隐患。因此，刚性执行器适用于定义明确且不需要与人类直接物理交互的环境，如零件加工、机械装配等工业领域。这些应用需要较高的位置精度和重复精度。

弹性执行器在刚性执行器的基础上增加了收缩单元或弹性单元，主要优势是顺应 性强。但是，弹性执行器也有许多缺点。1）带宽低。弹性部件对高频运动的响 应性差，导致带宽低、动态性能差，无法应对快速变化的工况，并且需要更加复杂的控制系统。过低的带宽会限制驱动器方案的适用范围。2）控制难。建立弹性执行器的精确模型非常困难，这使精细控制难以实施。3）弹性单元的制造成本高。4）增加额外重量。