人形机器人专题：人形机器人产品方案对比，百花齐放，各擅胜场

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：人形机器人产品方案对比，百花齐放，各擅胜场》。

（报告出品方：国泰君安证券）

报告共计：25页

来源：人工智能学派

特斯拉人形机器人迭代迅速，从执行层到控制层进化明显

特斯拉机器人产品迭代迅速，产品性能进步明显。2021 年 8 月，在特斯 拉 AI DAY 上，马斯克公布人形机器人初步设计方案，仅 1 年后，Optimus 实现了从概念到整机的落地，已具备了行走、拾取、搬运等能力；2023 年 5 月，发布的视频中，机器人可以实现多个机器人同步独立向前流畅 行走，手指关节能够灵活抓取鸡蛋等物品，已具备了电机扭矩控制、环 境感知与记忆、基于人类演示训练机器人、端到端操作操作的能力；2023 年 9 月，Optimus 的视觉感知能力提升明显，可通过视觉与关节位置编 码器，在空间中精确定位四肢，能够自我校准手臂和腿，同时可自主按 照颜色对物品进行筛选分类与排序，神经网络实现端到端训练学习。此 外，机器人手部抓取与全身平衡表现亮眼，可通过手指灵活抓取物品并 放置指定位置，同时可做出类人的全身伸展运动，包括瑜伽单腿站立并 保持平衡。2023 年 12 月特斯拉发布 Optimus-Gen 2，较一代相比，二代 不论是在性能还是设计上，均有更大创新和提升。

Optimus-Gen 2 较一代产品性能提升明显，传感器和执行器优化显著。 从特斯拉发布的最新视频可以看到：1）该版本的机器人配备了特斯拉 设计的执行器和传感器，更加精致美观；2）2 个自由度的颈部执行器； 3）执行器集成电子线束，行走速度提高 30%，重量减轻 10 公斤；4） 脚力/扭矩传感器（预计为六维力传感器），并且搭配铰接式脚趾部分， 足部形态更加接近人体的足部形态；5）手部为 11 个自由度的灵巧手， 更快更灵活，所有手指都有触觉感应，能更精确的