单片机——感应开关垃圾桶，中断、舵机、超声波测距、完整垃圾桶应用

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定时器小应用的优化

由上图可知，TMOD = 0x01;：这样的写法太过于简单粗暴，可能导致定时器1的值被破坏，所以此时需要使用按位操作来进行初始化。
如先：TMOD &= 0xF0，此时前4位不变，后4位全部置0
然后：TMOD |= 0x01，此时前4位依然不变，后4位变为 0001

STC-ISP中自动生成的定时器代码

void Timer0Init(void)		//10毫秒@11.0592MHz
{
	AUXR &= 0x7F;		//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TL0 = 0x00;		//设置定时初值
	TH0 = 0xDC;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
}

对于上述代码中的AUXR &= 0x7F

自己写的代码中，可以暂时不用配置AUXR，但以后如果存在异常干扰、模块信号受损或通过示波器感受到了时钟对外界的电磁辐射，那么可能是因为AUXR的原因，此时再来进行禁止

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一、中断

1. 中断系统是为使CPU具有对外界紧急事件的实时处理能力而设置的。当中断发生时，CPU要执行相应的中断处理函数，处理完毕后，再回到原来被中断的地方，继续原来的工作。
2. CPU总是先响应优先级别最高的中断请求
3. 中断嵌套：如果发生低优先级别的中断请求时，发生了高优先级别的中断请求，那么会先去处理高优先级别的中断请求，处理完毕后再去处理低优先级别的中断请求。
4. 如果优先级相同的中断同时产生了，那么将由查询次序来决定系统先响应哪个中断

二、中断寄存器

结构图如下

1.引入库

代码如下（示例）：


EA处于IE的B7位，并且查询手册可知，EA=1->CPU开放中断，EA=0 ->CPU屏蔽所有的中断申请
ET0：T0的溢出中断允许位，ET0=1，允许T0中断；ET0=0，禁止T0中断

PWM（脉冲宽度调制）开发SG90（舵机）

简介

1. 通过占空比编码模拟信号
2. 占空比：一个波形周期内，高电平占据时长的百分比

如何实现PWM信号输出？

1. 通过芯片内部模块输出：PWM口
2. 如果没有PWM口，那么通过IO口软件模拟——精度略差

如何控制舵机

1. 舵机分为黄线(PWM)，红线(VCC)、灰线(GND).
2. 向黄线输入PWM信号

a. PWM波频率不能太高，大约位50HZ，则周期=1/50=0.02s

b. 定时器需要定时20ms，关心的单位是0.5ms，则计算

经过前面可知，一个机器周期 = 1.085μs
则 初始值为 0.5ms=500μs，又 寄存器上限为 2^16 = 65536
则x为起始，y为间隔 x+y = 65536，y*1.085=500μs
解出 y = 460 -> y = 65076
则TH0 =0xFE ，TL0 = 0x34

舵机实例

#include "reg52.h"

int cnt=0;
int jd=1;

sbit PWM = P4^6;

//定时器初始化
void Timer0Init(){
	//设置AUXR
	//AUXR &= 0x7F;
	//设置TMOD的模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	
	//初始化定时器
	TH0=0xFE;
	TL0=0x34;
	
	//允许定时器开始计时
	TR0=1;
	//开始计时
	TF0=0;
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}




void main(){
	Delay300ms();
	//允许中断
	EA=1;
	ET0=1;
	
	Timer0Init();
	
	while(1){
		jd = 5;
        cnt=0;//改变角度后，周期cnt直接从0开始
		Delay2000ms();
        cnt=0;
		jd = 1;
		Delay2000ms();

	}
}

//中断处理函数
void TimeHandle() interrupt 1
{
	//初始化定时器
	TH0=0xFE;
	TL0=0x34;
	TF0=0;
	
	//每次爆表汇总段，cnt++，cnt用来关心周期
	cnt++;
	if(cnt < jd){
		PWM = 1;
	}else {
		PWM = 0;
	}
	
	//每次发生爆表中断，说明经过了0.5ms
	//则，当cnt == 40，代表经过了20ms
	if(cnt == 40){
		PWM = 1;//直接拉高
		cnt = 0;
	}
}

超声波测距

简介

使用的型号为：HC-SR04

基础操作

● 怎么让发它送波？Trig口，给Trig端口至少10μs的高电平
● 怎么知道它开始发了？Echo信号由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
● 怎么知道接受了返回波？Echo，由高电平跳转回低电平，表示波返回
● 如何算事件？Echo引脚维持高电平的事件，波出去，开始启动定时器；波回来，停止定时器，计算经过了多长事件
● 距离 = 速度(340m/s)*时间

感应开关垃圾桶实例

#include "reg52.h"

sbit led1=P3^7;
sbit led2=P3^6;

sbit Trig = P1^3;
sbit Echo = P1^2;
sbit PWM = P4^6;
sbit Key1 = P2^1;

sbit v = P3^2;

sbit sound = P2^7;
//周期计算
char cnt=0;
//舵机角度
char jd=1;
//震动标志
char mark_v = 0;

char jd_back = 1;

void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

//超声波初始化
void startHC(){
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

//定时器0初始化
void Timer0Init(){
	//设置AUXR
	//AUXR &= 0x7F;
	//设置TMOD模式
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	
	//初始化定时器
	TH0=0xFE;
	TL0=0x34;
	
	//允许定时器0开始计时
	TR0=1;
	//允许定时器0中断
	EA=1;
	ET0=1;
	
	//开始计时
	TF0=0;
}

//初始化定时器1
void Time1Init(){
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;
	TH1 = 0;
	TL1 = 0;
	TF1 = 0;
}

//得到距离
double get_distance(){
	double time = 0;
	TH1 = 0;
	TL1 = 0;
	//发送波
	startHC();
	//检测是否开始发送
	while(Echo == 0);
	//开始计时
	TR1 = 1;
	
	//检测是否返回
	while(Echo == 1);
	//停止计时
	TR1 = 0;
	//计算时间
	time = (TH1*256 + TL1)*1.085;
	//计算距离
	return time * (0.034)/2;
}

//开灯、开盖
void openLight_cover(){
	jd = 3;
	if(jd_back != jd){
		cnt = 0;//角度一旦变化，就让周期从0处开始
		led1 = 1;
		led2 = 0;
		jd_back = jd;
		//蜂鸣声
		sound = 0;
		Delay300ms();
		sound = 1;
		Delay2000ms();
	}
}

//关灯、关盖
void closeLight_cover(){
	led1 = 0;
	led2 = 1;
	jd=1;
	jd_back = jd;
	cnt = 0;
	Delay300ms();
}

//允许外部0中断
void v_init(){
	//配置为低电平中断
	IT0 = 0;
	//允许这个地方中断
	EX0 = 1;
}
void main(){
	double distance = 0;
	Delay300ms();
	
	v_init();
	
	led1 = 1;
	led2 = 1;
	
	Timer0Init();
	Time1Init();

	while(1){
		distance = get_distance();
		if(distance < 10 || Key1 == 0 || mark_v == 1){
			//开灯，开盖
			openLight_cover();
			mark_v = 0;//震动传感器的标志改变一定要写在这里，否则会导致舵机失效
		}else {
			//关灯，关盖
			closeLight_cover();
		}
	}
}

//中断处理函数
void TimeHandle() interrupt 1
{
	//初始化定时器
	TH0=0xFE;
	TL0=0x34;
	TF0=0;
	
	//每次爆表中断，cnt+1,cnt用来关心周期
	cnt++;
	
	if(cnt < jd){
		PWM = 1;
	}else {
		PWM = 0;
	}
	
	//每次发生爆表中断，说明经过了0.5ms
	//则，当cnt == 40，代表经过了20ms
	if(cnt == 40){
		PWM = 1;//直接拉高
		cnt = 0;
	}
}
void v_Handle() interrupt 0
{
	mark_v = 1;
}