第 8 章 机器人平台设计(自学二刷笔记)

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

8.2.1 arduino 开发环境搭建

基于Arduino的开发实现，毋庸置疑的必须先要准备Arduino电路板(建议型号：Arduino Mega 2560)，除了硬件之外，还需要准备软件环境，安装 Arduino IDE，在 Ubuntu 下，Arduino 开发环境的搭建步骤如下：

1. 硬件准备: Arduino电路板连接 ubuntu
2. 软件准备: 安装 Arduino IDE
3. 编写 Arduino 程序并上传至 Arduino电路板。

1.Arduino 连接 Ubuntu

你需要确保你对这个接口有访问的权限。假设你的Arduino连接的是 /dev/ttyACM0 ，那么就运行下面这个命令：

$ ls -l /dev/ttyACM0

然后你就可以看到类似于下面的输出结果：

crw-rw—- 1 root dialout 166, 0 2013-02-24 08:31 /dev/ttyACM0

我们注意到在上面的结果中，只有root和"dialout"组才有读写权限。因此，你需要成为dialout组的一个成员。

命令如下：

$ sudo usermod -a -G dialout your_user_name

在这个命令中 your_user_name 就是你在Linux下登录的用户名。然后需要重启使之生效。执行完上面的操作之后，你可以运行下面的命令查看一下：

$ groups

然后如果你可以在列出的组中找到dialout，这就说明你已经加入到dialout中了。

2.安装 Arduino IDE

1.下载arduino ide安装包

官方下载链接：Software | Arduino

选择对应版本即可

可以选择捐款，或者 JUST DOWNLOAD。

2.使用tar命令对压缩包解压

tar -xvf arduino-1.x.y-linux64.tar.xz

3.将解压后的文件移动到/opt下

sudo mv arduino-1.x.y /opt

4.进入安装目录，对 install.sh 添加可执行权限，并执行安装

cd /opt/arduino-1.x.y
sudo chmod +x install.sh
sudo ./install.sh

5.启动并配置 Arduino IDE

在命令行直接输入：arduino，或者点击左下的显示应用程序搜索 arduino IDE。启动如下:

Arduino IDE 配置如下：

3.Hello World实现

Arduino IDE 中已经内置了一些相关案例，在此，我们通过一个经典的控制 LED 等闪烁案例来演示 Arduino 的使用流程：

1.案例调用

2.编译及上传

先点击左上的编译按钮，可用于语法检测，编译无异常，再点击右侧的上传按钮，上传至 Arduino 电路板

3.运行结果

电路板上的 LED 灯闪烁

4.代码解释

// 初始化函数
void setup() {
  //将LED灯引脚(引脚值为13，被封装为了LED_BUTLIN)设置为输出模式
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

// 循环执行函数
void loop() {
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   // 打开LED灯
  delay(1000);                       // 休眠1000毫秒
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    // 关闭LED灯
  delay(1000);                       // 休眠1000毫秒
}

setup 与 loop 函数是固定格式。

8.2.2 arduino 基本语法概述

Arduino 的语言系统在设计时参考了C、C++、Java，是一种综合性的简洁语言，语法更类似于C++，但是不支持C++的异常处理，没有STL库，你可以把它当作是精简后的C++。

Arduino 基本语法中，注释、宏定义、库文件包含、变量、函数、流程控制、类、继承、多态..... 都与 C++ 高度类似，在此不再赘述，着重要介绍的是，Arduino中的一些API实现。

1.程序结构

一个 Arduino 程序分为两大部分：setup() 与 loop() 函数。

• void setup():在这个函数里初始化Arduino的程序，使主循环程序在开始之前设置好相关参数,初始化变量、设置针脚的输出\输入类型、设置波特率...。该函数只会在上电或重启时执行一次。

• void loop():这是Arduino的主函数。这套程序会一直重复执行，直到电源被断开。

2.常量

在 Arduino 中封装了一些常用常量，比如：

• HIGH | LOW（引脚电压定义）

• INPUT|OUTPUT（数字引脚（Digital pins）定义）

• true | false（逻辑层定义）

3.通信_Serial

Serial用于Arduino控制板和一台计算机或其他设备之间的通信。您可以使用Arduino IDE内置的串口监视器与Arduino板通信。点击工具栏上的串口监视器按钮，调用begin()函数（选择相同的波特率）。

• Serial.begin() 初始化串口波特率

  描述:将串行数据传输速率设置为位/秒（波特）。与计算机进行通信时，可以使用这些波特率：300，1200，2400，4800，9600，14400，19200，28800，38400，57600或115200。当然，您也可以指定其他波特率 - 例如，引脚0和1和一个元件进行通信，它需要一个特定的波特率。

  语法:Serial.begin(speed)

  参数:speed: 位/秒 (波特) - long

  返回:无

• Serial.print() 从串口打印输出数据

  需求:

  以人们可读的ASCII文本形式打印数据到串口输出。此命令可以采取多种形式。每个数字的打印输出使用的是ASCII字符。浮点型同样打印输出的是ASCII字符，保留到小数点后两位。Bytes型则打印输出单个字符。字符和字符串原样打印输出。Serial.print()打印输出数据不换行，Serial.println()打印输出数据自动换行处理。

  语法:Serial.print(val)

  参数

  val：打印输出的值 - 任何数据类型

  返回:字节 print()将返回写入的字节数，但是否使用（或读出）这个数字是可设定的

• Serial.println() 打印输出数据自动换行处理。参考 Serial.print();

• Serial.available()

  描述:获取从串口读取有效的字节数（字符）。这是已经传输到，并存储在串行接收缓冲区（能够存储64个字节）的数据。 available()继承了 Stream类。

  语法:Serial.available()

  参数:无

  返回:可读取的字节数

• Serial.read()

  描述:读取传入的串口的数据。read() 继承自 Stream 类。

  语法:serial.read()

  参数:无

  返回:传入的串口数据的第一个字节（或-1，如果没有可用的数据）

4.函数_数字IO

• pinMode()

  描述:将指定的引脚配置成输出或输入。

  语法:pinMode(pin, mode)

  参数

  pin:要设置模式的引脚

  mode:INPUT或OUTPUT

  返回:无

• digitalWrite()

  描述:给一个数字引脚写入HIGH或者LOW。

  语法:digitalWrite(pin, value)

  参数

  pin: 引脚编号（如1,5,10，A0，A3）

  value: HIGH or LOW

  返回:无

• digitalRead()

  描述:读取指定引脚的值，HIGH或LOW。

  语法:digitalRead（PIN）

  参数

  pin：你想读取的引脚号（int）

  返回:HIGH 或 LOW

  注意:如果引脚悬空，digitalRead()会返回HIGH或LOW（随机变化）

5.函数_模拟IO

• analogWrite() PWM

  描述:从一个引脚输出模拟值（PWM）。可用于让LED以不同的亮度点亮或驱动电机以不同的速度旋转。analogWrite()输出结束后，该引脚将产生一个稳定的特殊占空比方波，直到下次调用analogWrite()（或在同一引脚调用digitalRead()或digitalWrite()）。PWM信号的频率大约是490赫兹。

  在大多数arduino板（ATmega168或ATmega328），只有引脚3，5，6，9，10和11可以实现该功能。在aduino Mega上，引脚2到13可以实现该功能。老的Arduino板（ATmega8）的只有引脚9、10、11可以使用analogWrite()。在使用analogWrite()前，你不需要调用pinMode()来设置引脚为输出引脚。

  语法:analogWrite（pin,value）

  参数

  pin：用于输入数值的引脚。

  value：占空比：0（完全关闭）到255（完全打开）之间。

  返回:无

6.函数_时间

• delay()

  描述:使程序暂定设定的时间（单位毫秒）。（一秒等于1000毫秒）

  语法:delay(ms)

  参数

  ms：暂停的毫秒数（unsigned long）

  返回:无

• millis()

  描述:返回Arduino开发板从运行当前程序开始的毫秒数。这个数字将在约50天后溢出（归零）。

  参数:无

  返回:返回从运行当前程序开始的毫秒数（无符号长整数）。

7.函数_中断

• attachInterrupt()

  描述:当发生外部中断时，调用一个指定函数。当中断发生时，该函数会取代正在执行的程序。大多数的Arduino板有两个外部中断：0（数字引脚2）和1（数字引脚3）。

  arduino Mege还有其它有四个外部中断：数字2（引脚21），3（引脚20），4（引脚19），5（引脚18）。

  语法:attachInterrupt(interrupt, function, mode)

  interrupt：中断引脚数

  function：中断发生时调用的函数，此函数必须不带参数和不返回任何值。该函数有时被称为中断服务程序。

  mode：定义何时发生中断以下四个contstants预定有效值：

  • LOW 当引脚为低电平时，触发中断

  • CHANGE 当引脚电平发生改变时，触发中断

  • RISING 当引脚由低电平变为高电平时，触发中断

  • FALLING 当引脚由高电平变为低电平时，触发中断.

  返回:无

  注意事项:当中断函数发生时，delay()和millis()的数值将不会继续变化。当中断发生时，串口收到的数据可能会丢失。你应该声明一个变量来在未发生中断时储存变量。

• noInterrupts()（禁止中断）

  描述:禁止中断（重新使能中断interrupts()）。中断允许在后台运行一些重要任务，默认使能中断。禁止中断时部分函数会无法工作，通信中接收到的信息也可能会丢失。

  中断会稍影响计时代码，在某些特定的代码中也会失效。

  参数:无

  返回:无

• interrupts()（中断）

  描述:重新启用中断（使用noInterrupts()命令后将被禁用）。中断允许一些重要任务在后台运行，默认状态是启用的。禁用中断后一些函数可能无法工作，并传入信息可能会被忽略。中断会稍微打乱代码的时间，但是在关键部分可以禁用中断。

  参数:无

  返回:无

Arduino 的API还有很多，但是受于篇幅限制，当前只是简单介绍了和本教程相关的一些API实现。