第 8 章 机器人平台设计(自学二刷笔记)

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

8.2.1 arduino 开发环境搭建

基于Arduino的开发实现，毋庸置疑的必须先要准备Arduino电路板(建议型号：Arduino Mega 2560)，除了硬件之外，还需要准备软件环境，安装 Arduino IDE，在 Ubuntu 下，Arduino 开发环境的搭建步骤如下：

1. 硬件准备: Arduino电路板连接 ubuntu
2. 软件准备: 安装 Arduino IDE
3. 编写 Arduino 程序并上传至 Arduino电路板。

1.Arduino 连接 Ubuntu

你需要确保你对这个接口有访问的权限。假设你的Arduino连接的是 /dev/ttyACM0 ，那么就运行下面这个命令：

$ ls -l /dev/ttyACM0

然后你就可以看到类似于下面的输出结果：

crw-rw—- 1 root dialout 166, 0 2013-02-24 08:31 /dev/ttyACM0

我们注意到在上面的结果中，只有root和"dialout"组才有读写权限。因此，你需要成为dialout组的一个成员。

命令如下：

$ sudo usermod -a -G dialout your_user_name

在这个命令中 your_user_name 就是你在Linux下登录的用户名。然后需要重启使之生效。执行完上面的操作之后，你可以运行下面的命令查看一下：

$ groups

然后如果你可以在列出的组中找到dialout，这就说明你已经加入到dialout中了。

2.安装 Arduino IDE

1.下载arduino ide安装包

官方下载链接：Software | Arduino