第 8 章机器人平台设计之控制系统2(自学二刷笔记)

本文链接：https://blog.csdn.net/Galaxy_1229/article/details/139052799

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

8.5.4 控制系统实现_安装ros_arduino_bridge

如果你已经搭建并测试通过了分布式环境，下一步，就可以将ros_arduino_bridge功能包上传至树莓派，并在PC端通过键盘控制小车的运动了，实现流程如下：

系统准备；
程序修改；
从PC端上传程序至树莓派；
分别启动PC与树莓派端相关节点，并实现运动控制。

1.系统准备

ros_arduino_bridge是依赖于python-serial功能包的，请先在树莓派端安装该功能包，安装命令：

$ sudo apt-get install python-serial

或

$ sudo pip install --upgrade pyserial

或

$ sudo easy_install -U pyserial

2.程序修改

ros_arduino_bridge的ROS端功能包主要是使用 ros_arduino_python，程序入口是该包launch目录下的arduino.launch文件，内容如下：

<launch>
   <node name="arduino" pkg="ros_arduino_python" type="arduino_node.py" output="screen">
      <rosparam file="$(find ros_arduino_python)/config/my_arduino_params.yaml" command="load" />
   </node>
</launch>

需要载入yaml格式的配置文件，该文件在 config 目录下已经提供了模板，只需要复制文件并按需配置即可，复制文件并重命名，配置如下：

# For a direct USB cable connection, the port name is typically
# /dev/ttyACM# where is # is a number such as 0, 1, 2, etc
# For a wireless connection like XBee, the port is typically
# /dev/ttyUSB# where # is a number such as 0, 1, 2, etc.

port: /dev/ttyACM0 #视情况设置，一般设置为 /dev/ttyACM0 或 /dev/ttyUSB0
baud: 57600 #波特率
timeout: 0.1 #超时时间

rate: 50
sensorstate_rate: 10

use_base_controller: True  #启用基座控制器
base_controller_rate: 10   

# For a robot that uses base_footprint, change base_frame to base_footprint
base_frame: base_footprint #base_frame 设置

# === Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: 0.065 #车轮直径
wheel_track: 0.21 #轮间距
encoder_resolution: 3960#编码器精度(一圈的脉冲数 * 倍频 * 减速比)
#gear_reduction: 1 #减速比
#motor