第 8 章机器人实体导航实现_SLAM建图+地图服务+定位(自学二刷笔记)-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/Galaxy_1229/article/details/139161955

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

9.3.2 导航实现02_SLAM建图

关于建图实现，仍然选用第7章中学习的：gmapping，实现如下：

2.1编写gmapping节点相关launch文件

在上一节创建的导航功能包中新建 launch 目录，并新建launch文件（文件名自定义，比如： gmapping.launch），代码示例如下：

<launch>
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
      <remap from="scan" to="scan"/>
      <param name="base_frame" value="base_footprint"/><!--底盘坐标系-->
      <param name="odom_frame" value="odom"/> <!--里程计坐标系-->
      <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
      <param name="maxUrange" value="16.0"/>
      <param name="sigma" value="0.05"/>
      <param name="kernelSize" value="1"/>
      <param name="lstep" value="0.05"/>
      <param name="astep" value="0.05"/>
      <param name="iterations" value="5"/>
      <param name="lsigma" value="0.075"/>
      <param name="ogain