西门子S7-1200 PLC双轴算法控制程序：电池焊接的灵活与高效解决方案-CSDN博客

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西门子S7-1200 PLC双轴算法控制程序西门子PLC做的电池焊接程序，电池包里面有n*m行列个电池，主要功能： 1.每个电池的焊点坐标能够独立调整 2.每个电池的焊接能量可独立选择 3.任意一

西门子S7-1200双轴焊接算法实战手记

最近用S7-1200搞了个电池焊接项目，n*m矩阵排列的电池包，每个焊点都要玩出花。这活要是用传统方法硬刚，估计得写到程序报警。好在摸出了些门道，今天就掰开揉碎聊聊怎么用结构化编程玩转产线。

先看核心数据结构怎么搭：

TYPE BatteryCell :
STRUCT
    X_Offset : REAL;    //X轴偏移量
    Y_Offset : REAL;    //Y轴偏移量
    EnergyLevel : INT;  //能量等级
    SkipFlag : BOOL;    //跳过标记
END_STRUCT;
END_TYPE

VAR_GLOBAL
    ProductData : ARRAY[1..5,1..n,1..m] OF BatteryCell; //5套产品数据
    CurrentPath : ARRAY[1..100] OF POINT;  //路径坐标缓存
END_VAR

这个结构数组的妙处在于，想改某个电池参数直接下标定位，比如要改第三套参数第2行第4列的焊点能量：

ProductData[3,2,4].EnergyLevel := 150;

参数传递用指针玩得飞起：

FUNCTION CalcPath : BOOL
VAR_IN_OUT
    pPath : POINTER TO ARRAY[1..100] OF POINT;
END_VAR
VAR
    i : INT;
BEGIN
    FOR i := 1 TO 100 DO
        pPath^[i].X := ... //路径计算逻辑
        pPath^[i].Y := ...
    END_FOR;
END_FUNCTION

路径规划单独封装成FB，跟示教模块完全解耦。好比导航和地图数据分开维护，改路线算法不用动坐标库。来看个路径规划实例：

FB_PathPlanner(
    Mode := CurrentMode,  //焊接模式选择
    StartPos := #StartPoint,
    TargetPos := #TargetPoint,
    AvoidList := #SkipList,  //跳过点位
    OUT PathArray => CurrentPath);

重点说下随机跳焊的实现技巧。HMI传过来的跳过点位表，用位操作直接处理：

IF NOT SkipMatrix[Row,Col].SkipFlag THEN
    ExecuteWelding();
ELSE
    AxisControl.JumpNext(); //跳过动作行云流水
END_IF;

能量参数更狠，直接搞了个能量曲线表：

EnergyCurve[EnergyLevel] := [50,120,180,240]; //预设能量档位
SET_ENERGY(EnergyCurve[CurrentCell.EnergyLevel]);

现场调试时发现个坑：双轴同步时加速度突变会导致振动。后来在运动控制FB里加了平滑处理：

IF ABS(NewSpeed - CurrentSpeed) > 500 THEN
    RampGenerator();  //自动生成速度斜坡
END_IF;

这套结构玩下来，产线换型只要在HMI点几下，五分钟切新品。有个汽车电池项目原本要两周改程序，现在调试小哥喝着奶茶就搞定了。

代码全开源这事够意思吧？其实结构化编程就像搭乐高，把功能块打磨好了，下次项目直接拖过来改改参数。有兄弟问培训的事，这么说吧：会复制粘贴的叫码农，懂架构设计的才叫工程师。哪天你看到设备参数表，脑子里能自动浮现数据结构图，就算出师了。
西门子S7-1200 PLC双轴算法控制程序
西门子PLC做的电池焊接程序，电池包里面有n*m行列个电池，主要功能：

1.每个电池的焊点坐标能够独立调整
2.每个电池的焊接能量可独立选择
3.任意一个或者多个电池可以随机选择不焊接
4.可以选择某一边电池焊接
5.可以灵活选择焊接方式
6.可存储5套不同产品种类数据
7.所有参数均可在hmi上配置

程序设计灵活，采用了位置试教与定位路径规划完全独立的算法，任意一方修改，不会影响另外一方，均采用scl编写。

程序数据结构使用结构化数组，数据传递灵活，掌握此方法建模可事半功倍。

焊接路径规划灵活，不需要修改程序即可满足不同的焊接路径，此算法可以移植到其它项目，通用型强。
节约设计时间，提高效率。

以此奉献给同行们，解决问题的道路又多了选择，成为编程高手，不用加班的日子指日可待了@

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