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原创 [咬文嚼字]——自动驾驶专利解读系列：1-Waymo 自主车辆的主动安全机制

引言自动驾驶研发历史悠久，但因为关键核心模块（感知、定位等通过经验法无法获得高可靠性结果的情况下）历经了痛苦的低谷期。借2010年后人工智能在图像、点云处理的突破性进展的推动下，自动驾驶行业从曾经的“从业者纷纷转行”到“从业人才供不应求”的巨大转变。工业界也催生了诸多自动驾驶研发大户以及众多明星创业公司。在此过程中，各公司也相继积累了很多干货，“咬文嚼字”系列将逐一对自动驾驶公司中...

2018-12-14 14:48:53 1205 1

转载 2017-2042美国国防部无人系统路线图

路线图背景、目的及内容美国国防部已经在所有的作战环境中使用无人系统，为确保国防部相关投资真正用于推进无人系统技术和作战使用，于2018年8月30日发布了《2017—2042财年无人系统综合路线图》（简称2042年路线图）。该路线图是美国国防部公开发布的第五版（2007—2032年，2009—2034年，2011—2036年，2013—2038年，2017—2042年）无人系统综合路线图，...

2019-02-18 18:45:17 12999

转载 ORB-Slam2详解6 回环

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，所有如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。

2017-12-04 14:33:58 2881

转载 ORB-Slam2详解5 局部建图

在之前的Tracking中，我们得到了新的关键帧Ki。如下图所示，Local Mapping这部分包括插入关键帧，剔除冗余的地图点和关键帧，还有进行局部集束调整。接下来按照顺序介绍各部分。这一部分通过之前实例化SLAM系统对象时，实例化了一个LocalMapping的对象，并且开启一个线程，运行LocalMapping::Run()函数。整个代码逻辑如下：

2017-12-04 14:28:43 807

转载 ORB-Slam2详解4 Tracking

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/这一部分是ORB_SLAM系统中最基本的一步，会对每一帧图像进行跟踪计算。Tracking线程运行在主线程中，主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，来优化当前帧的位姿。每次新采集到一帧图像，就是用下列接口将图像传入SLAM系统就行处理。该代码位于主程序中： // Pass th

2017-12-04 14:18:28 645

转载 ORB-Slam2详解3 地图初始化

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/系统的第一步是初始化，ORB_SLAM使用的是一种自动初始化方法。这里同时计算两个模型：用于平面场景的单应性矩阵H和用于非平面场景的基础矩阵F，然后通过一个评分规则来选择合适的模型，恢复相机的旋转矩阵R和平移向量t。一、找到初始对应点在当前帧Fc中提取ORB特征点，与参考帧Fr进行匹配。如果匹配点

2017-12-04 14:04:06 632

转载 ORB-Slam详解2 代码流程

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/一、整体框架 ORB_SLAM的代码非常整齐，简洁，便于阅读。由于我将使用其做室外场景的单目SLAM，所以我们从mono_kitti.cc这个主程序来看整个代码。为了更加方便阅读，我将其中的关键步骤做成思维导图，这样就可以一目了然了。喜欢的朋友请点赞！~ 如下图所示，程序在接收参数传递的参数后，

2017-12-04 13:52:41 1247

转载 ORB-SLAM2详解1 框架说明

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/一、摘要 ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。

2017-12-04 13:32:54 2123