- 引言
自动驾驶研发历史悠久，但因为关键核心模块（感知、定位等通过经验法无法获得高可靠性结果的情况下）历经了痛苦的低谷期。借2010年后人工智能在图像、点云处理的突破性进展的推动下，自动驾驶行业从曾经的“从业者纷纷转行”到“从业人才供不应求”的巨大转变。工业界也催生了诸多自动驾驶研发大户以及众多明星创业公司。在此过程中，各公司也相继积累了很多干货，“咬文嚼字”系列将逐一对自动驾驶公司中申请的专利为大家进行解读，并翻译成中文，让大家了解自动驾驶行业的知识产权进展，当然，也可以从另一方面了解这些公司的研发进展。
- 正文——综述
本公开的一个方面提供了一种在自主车辆中部署主动安全机构的方法。该方法包括由具有一个或多个处理器的一个或多个计算设备识别对象的预计未来位置;通过一个或多个计算设备确定对象的预计未来位置将与时间T处的车辆的预计未来相交位置;所述一个或多个计算装置识别对应于所述车辆和物体在时刻T碰撞的空间中的三维位置的撞击点P;通过一个或多个计算设备选择车辆的多个主动安全机构中的一个，其可以在时刻T之前或时刻T最接近点P移动;一个或多个计算设备将所选择的主动安全机构从车辆上的第一点移动到车辆上的第二点，使得所选择的主动安全机构朝向点P移动;移动所选择的主动安全机构后，由一个或多个计算设备根据时间T部署所选择的主动安全机制。
在一个示例中，该方法还包括识别物体的近似重心并使用物体的近似重心和物体在时间T的预计未来位置确定点P，使得冲击点O在该示例中，在物体上投射物体在点P处与车辆碰撞。在该示例中，识别近似重心是基于物体的类型。另外，物体的类型是行人，并且通过识别具有与物体的高度相对应的高度的行人的平均重心来识别近似重心。
在另一个示例中，该方法还包括移动车辆，使得所选择的主动安全机构移动得更靠近点P.在另一个示例中，通过从车辆的感知系统接收来识别对象的预计未来位置，包括多个传感器，识别物体的数据和物体的特征，包括速度和轨迹，并使用物体的特征来确定物体的预计未来位置。在另一个示例中，主动安全机构安装在车辆的前端内的车辆的外壳内，并且其中展开所选择的主动安全机构包括穿过壳体以到达点P.在另一个示例中，该方法也是包括在移动所选择的主动安全机构之后，由一个或多个计算设备部署该组主动安全机构。在另一示例中，该方法还包括由一个或多个计算设备接收对应于车辆和物体将在时间T碰撞的空间中的预测三维位置的撞击点I，并且其中识别撞击点P基于移动撞击点I使得撞击点P对应于在时间T处物体的估计质心的预测位置。
本公开的另一方面提供了一种系统。该系统包括车辆的多个主动安全机构。多个主动安全机构中的每一个可在车辆的不同展开点之间移动。该系统还包括一个或多个计算设备，其具有一个或多个处理器，被配置为识别对象的预计未来位置;确定物体的预计未来位置将与时间T处车辆的预计未来位置相交;识别对应于车辆和物体在时间T碰撞的空间中的三维位置的撞击点P;选择车辆的多个主动安全机构中的一个，其可以在时刻T之前或之时最接近点P移动;将所选择的主动安全机构从车辆上的第一点移动到车辆上的第二点，使得主动安全机构朝向点P移动;移动选定的主动安全机构后，根据时间T部署选定的主动安全机制。
在一个示例中，一个或多个处理器还被配置为识别对象的近似重心并使用对象的近似重心和在时间T处对象的预计未来位置来确定点P，使得物体上的撞击点O被投射以在时间T处在点P处与车辆碰撞。在该示例中，一个或多个处理器还被配置为基于物体的类型识别近似重心。另外，物体的类型是行人，并且一个或多个处理器还被配置为通过识别具有与物体的高度相对应的高度的行人的平均重心来进一步识别近似重心。
在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为移动车辆，使得所选择的主动安全机构移动得更靠近点P.在另一个示例中，一个或多个处理器还被配置为识别预计的未来位置。通过从包括多个传感器的车辆的感知系统接收对象，识别对象的数据和包括速度和轨迹的对象的特征，并使用对象的特征来确定对象的预计未来位置。在另一个示例中，所选择的主动安全机构安装在车辆的前端内的车辆的外壳内，并且其中展开所选择的主动安全机构包括穿过壳体以到达点P.在另一个示例中，或者，更多处理器还被配置为在移动所选择的主动安全机构之后，部署该组主动安全机构。在另一示例中，所述一个或多个处理器还被配置为接收对应于在时间T处车辆和物体将碰撞的空间中的预测三维位置的撞击点I，并且进一步基于移动所述撞击点P来识别所述撞击点P.撞击点I使得撞击点P对应于在时间T处物体的估计质心的预测位置。在另一个示例中，系统还包括车辆。
本公开的另一方面提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读介质。当由一个或多个处理器执行时，指令使得一个或多个处理器执行在自主车辆中部署主动安全机构的方法。该方法包括识别对象的预计未来位置;确定物体的预计未来位置将在时间T与车辆的预计未来位置相交;识别对应于车辆和物体在时间T碰撞的空间中的三维位置的撞击点P;选择车辆的多个主动安全机构中的一个，其可以在时刻T之前或之时最接近点P移动;将所选择的主动安全机构从车辆上的第一点移动到车辆上的第二点，使得所选择的主动安全机构朝向点P移动;移动选定的主动安全机构后，根据时间T部署选定的主动安全机制。
- 正文——权利声明
1.一种在自主车辆中部署主动安全机构的方法，该方法包括：
由具有一个或多个处理器的一个或多个计算设备识别对象的预计未来位置;
通过一个或多个计算设备确定对象的预计未来位置将与时间T处的车辆的预计未来位置相交;
所述一个或多个计算装置识别对应于所述车辆和物体在时刻T碰撞的空间中的三维位置的撞击点P;
将撞击点P映射到车辆外部的点;
通过一个或多个计算装置选择车辆的多个主动安全机构中的一个，其基于车辆外部上的点可以在时刻T之前或在时刻T最接近点P;
由一个或多个计算装置引起所选择的主动安全机构沿着轨道从车辆上的第一点移动到车辆上的第二点，使得所选择的主动安全机构沿着轨道朝向点P移动而没有正在部署的选定主动安全机制;和
在所选择的主动安全机构沿着轨道移动之后，由一个或多个计算设备基于时间T部署所选择的主动安全机构，
其中，所选择的主动安全机构被配置成可在车辆上的第一点以及车辆上的第二点处展开。
2.如权利要求1所述的方法，还包括：
识别物体的近似重心;和
使用物体的近似重心和物体在时间T的投射的未来位置确定点P，使得物体上的撞击点O在时间T处被投射以在点P处与车辆碰撞。
3.根据权利要求2所述的方法，其中识别所述近似重心是基于所述对象的类型。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述物体的类型是行人，并且通过识别具有与所述物体的高度相对应的高度的行人的平均重心来识别所述近似重心。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：移动所述车辆，使得所选择的主动安全机构移动得更靠近所述点P.
6.根据权利要求1所述的方法，其中，通过以下方式识别所述对象的预计未来位置：
从包括多个传感器的车辆的感知系统接收，识别物体的数据和包括速度和轨迹的物体的特征;和
使用对象的特征来确定对象的预计未来位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主动安全机构在所述车辆的外壳内安装在所述车辆的前端上，并且其中展开所选择的主动安全机构包括在所述主壳体之前穿过所述外壳以到达所述点P。激活所选的主动安全机制。
8.如权利要求1所述的方法，还包括：在移动所选择的主动安全机构之后，由所述一个或多个计算设备部署所述多个主动安全机构。
9.如权利要求1所述的方法，还包括：
所述一个或多个计算装置接收对应于在时间T处车辆和物体将碰撞的空间中的预测三维位置的撞击点I，以及
其中识别撞击点P是基于移动撞击点I使得撞击点P对应于在时间T处物体的估计质心的预测位置。
10.一种系统，包括：
在车辆的多个主动安全机构中，所述多个主动安全机构中的每一个可在车辆的不同展开点之间移动;
具有一个或多个处理器的一个或多个计算设备，被配置为：
识别对象的预计未来位置;
确定物体的预计未来位置将与时间T处车辆的预计未来位置相交;
识别对应于车辆和物体在时间T碰撞的空间中的三维位置的撞击点P;
将撞击点P映射到车辆外部的点;
选择车辆的多个主动安全机构中的一个，该主动安全机构可以基于车辆外部的点在时刻T之前或时刻T最接近点P移动;
使所选择的主动安全机构沿着轨道从车辆上的第一点移动到车辆上的第二点，使得主动安全机构沿着轨道朝向点P移动，而不选择主动安全机构;和
在选定的主动安全机构沿导轨移动后，根据时间T部署选定的主动安全机构，
其中，所选择的主动安全机构被配置成可在车辆上的第一点以及车辆上的第二点处展开。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为移动所述车辆，使得所选择的主动安全机构移动得更靠近所述点P.
12.根据权利要求10所述的系统，其中所述选定的主动安全机构安装在所述车辆的前端内的所述车辆的外壳内，并且其中展开所选择的主动安全机构包括在所述主动安全机构之前穿过所述壳体以到达所述点P.激活所选的主动安全机制。
13.如权利要求10所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为在移动所选择的主动安全机构之后，部署所述多个主动安全机构。
14.如权利要求10所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：
接收对应于空间中预测的三维位置的撞击点I，其中车辆和物体将在时间T碰撞;和
基于移动撞击点I进一步识别撞击点P，使得撞击点P对应于在时间T处物体的估计质心的预测位置。
15.如权利要求10所述的系统，还包括车辆。
16.根据权利要求1所述的方法，其中，展开所选择的主动安全机构包括使活塞将所选择的主动安全机构移动到冲击方位。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个主动安全机构中的每个给定的一个是安全装置，所述安全装置能够在将所述多个主动安全机构中给定的一个主动安全机构部署到允许的配置之前相对于所述车辆移动。给予多个主动安全机制之一以减少对人的伤害的可能性。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所选择的主动安全机构是气囊，并且展开主动安全机构包括使气囊膨胀。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所选择的主动安全机构是泡沫能量吸收器，并且展开主动安全机构包括使泡沫能量吸收器移动通过车辆的壳体。
20.根据权利要求7所述的方法，其中所述外壳是所述车辆的发动机罩板的一部分，使得所述发动机罩板构造成在所选择的主动安全机构展开期间或之前立即破碎。
21.根据权利要求10所述的系统，还包括活塞，并且其中所述一个或多个处理器配置成通过使所述活塞将所选择的主动安全机构移动到冲击方向来展开所述主动安全机构。
22.根据权利要求10所述的系统，其中所述多个主动安全机构中的每个给定的一个是安全装置，所述安全装置能够在将所述多个主动安全机构中给定的一个主动安全机构部署到允许的配置之前相对于所述车辆移动。给予多个主动安全机制之一以减少对人的伤害的可能性。
23.根据权利要求22所述的系统，其中，所选择的主动安全机构是气囊，并且展开主动安全机构包括使气囊膨胀。
24.根据权利要求23所述的系统，其中，所选择的主动安全机构是泡沫能量吸收器，并且展开主动安全机构包括使泡沫能量吸收器移动通过车辆的壳体。
25.根据权利要求12所述的系统，还包括所述外壳和发动机罩板，并且其中所述外壳是所述车辆的发动机罩板的一部分，使得所述发动机罩板构造成在展开期间或紧接在所述发动机罩展开之前破碎。选定的主动安全机制。
26.根据权利要求1所述的方法，其中使所选择的主动安全机构沿着所述轨道移动包括使滑轮系统移动所选择的主动安全机构。
27.根据权利要求1所述的方法，其中使所选择的主动安全机构沿着轨道移动包括使气动致动器移动所选择的主动安全机构。
- 正文——配图讲解
如图1所示。参照图1，根据本公开的一个方面的车辆100包括各种部件。虽然本公开的某些方面对于特定类型的车辆特别有用，但是车辆可以是任何类型的车辆，包括但不限于汽车，卡车，摩托车，公共汽车，休闲车等。车辆可以具有一个或更多计算设备，例如包含一个或多个处理器120的计算设备110，存储器130和通常存在于通用计算设备中的其他组件。
存储器130存储可由一个或多个处理器120访问的信息，包括可由处理器120执行或以其他方式使用的指令134和数据132.存储器130可以是能够存储处理器可访问的信息的任何类型，包括计算设备可读介质，或存储可借助于电子设备读取的数据的其他介质，例如硬盘驱动器，存储卡，ROM，RAM，DVD或其他光盘，以及其他写入- 能够和只读的记忆。系统和方法可以包括前述的不同组合，由此指令和数据的不同部分存储在不同类型的媒体上。
指令134可以是由处理器直接（例如机器代码）或间接（例如脚本）执行的任何指令集。例如，指令可以作为计算设备代码存储在计算设备可读介质上。在这方面，术语“指令”和“程序”在本文中可互换使用。指令可以以目标代码格式存储，以便由处理器直接处理，或者以任何其他计算设备语言存储，包括按需解释或预先编译的独立源代码模块的脚本或集合。下面更详细地解释指令的功能，方法和例程。
处理器120可以根据指令134来检索，存储或修改数据132.例如，尽管所要求保护的主题不受任何特定数据结构的限制，但是数据可以存储在计算设备寄存器中，在关系中数据库作为具有多个不同字段和记录，XML文档或平面文件的表。数据还可以以任何计算设备可读格式格式化。
一个或多个处理器120可以是任何传统处理器，例如商用CPU。或者，一个或多个处理器可以是专用设备，例如ASIC或其他基于硬件的处理器。虽然图图1在功能上将计算设备110的处理器，存储器和其他元件示出为在同一块内，本领域普通技术人员将理解，处理器，计算设备或存储器实际上可包括多个处理器，计算可以存储或不存储在同一物理外壳内的设备或存储器。例如，存储器可以是位于与计算设备110的外壳不同的外壳中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对处理器或计算设备或存储器的集合的引用。可能会也可能不会并行运作。
计算设备110可以是通常与诸如上述处理器和存储器之类的计算设备结合使用的所有组件以及用户输入150（例如，鼠标，键盘，触摸屏和/或麦克风）和各种电子显示器。（例如，具有屏幕的监视器或可操作以显示信息的任何其他电子设备）。在该示例中，车辆包括内部电子显示器152以及一个或多个扬声器154，以提供信息或视听体验。在这方面，内部电子显示器152可以位于车辆100的机舱内，并且可以由计算设备110使用以向车辆100内的乘客提供信息。
计算设备110还可以包括一个或多个无线网络连接156，以促进与其他计算设备的通信，例如下面详细描述的客户端计算设备和服务器计算设备。无线网络连接可以包括短距离通信协议，例如蓝牙，低功耗蓝牙（LE），蜂窝连接，以及各种配置和协议，包括因特网，万维网，内联网，虚拟专用网，广域网，本地网络，使用一个或多个公司专有的通信协议的专用网络，以太网，WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。
在一个示例中，计算设备110可以是并入车辆100中的自动驾驶计算系统。自动驾驶计算系统可以能够与车辆的各种部件通信。例如，返回图4。如图1所示，计算设备110可以与车辆100的各种系统通信，例如减速系统160，加速系统162，转向系统164，信号系统166，导航系统168，定位系统170和感知系统172，以及保护系统在图174中，为了根据存储器130的指令134控制车辆100的运动，速度等。再次，尽管这些系统被示为在计算设备110的外部，但实际上，这些系统也可以结合到计算中。设备110，再次作为用于控制车辆100的自动驾驶计算系统。与计算设备110一样，这些系统中的每一个还可以包括一个或多个处理器以及存储数据和指令的存储器，如处理器120，存储器130，数据132和指令134。
作为示例，计算设备110可以与减速系统160和加速系统162交互，以便控制车辆的速度。类似地，转向系统164可以由计算机110使用，以便控制车辆100的方向。例如，如果车辆100被配置用于道路，例如汽车或卡车，则转向系统可以包括控制的部件。转动车辆的车轮角度。信号系统166可以由计算设备110使用，以便例如通过在需要时点亮转向灯或制动灯来向车辆的其他驾驶员或车辆发出信号。
导航系统168可以由计算设备110使用，以便确定并遵循到位置的路线。在这方面，导航系统168和/或数据132可以存储详细的地图信息，例如，识别道路的形状和高度，车道线，交叉路口，人行横道，速度限制，交通信号，建筑物，标志，真实的高度详细的地图。时间交通信息，植被或其他此类物体和信息。
定位系统170可以由计算设备110使用，以便确定车辆在地图上或地球上的相对或绝对位置。例如，位置系统170可以包括GPS接收器以确定设备的纬度，经度和/或高度位置。诸如基于激光的定位系统，惯性辅助GPS或基于相机的定位的其他定位系统也可用于识别车辆的位置。车辆的位置可以包括绝对地理位置，例如纬度，经度和高度以及相对位置信息，例如相对于紧邻其周围的其他车辆的位置，其通常可以用绝对地理位置的较小噪声来确定。
定位系统170还可以包括与计算设备110通信的其他设备，例如加速计，陀螺仪或其他方向/速度检测设备，以确定车辆的方向和速度或者对其进行改变。仅作为示例，加速装置可以确定其相对于重力方向或与其垂直的平面的俯仰，偏转或滚动（或其变化）。该设备还可以跟踪速度的增加或减少以及这种变化的方向。如本文所述的设备提供的位置和方向数据可以自动提供给计算设备110，其他计算设备以及前述的组合。
感知系统172还包括用于检测车辆外部的物体的一个或多个部件，例如其他车辆，道路中的障碍物，交通信号，标志，树木等。例如，感知系统172可包括激光器，声纳，雷达记录可由计算设备110处理的数据的摄像机和/或任何其他检测设备。在车辆是诸如汽车的小型乘用车的情况下，该车可包括安装在车顶上的激光器或其他传感器。或其他方便的位置。
计算设备110可以通过控制各种组件来控制车辆的方向和速度。作为示例，计算设备110可以使用来自详细地图信息和导航系统168的数据完全自主地将车辆导航到目的地位置。计算设备110可以使用定位系统170来确定车辆的位置和感知系统172以进行检测并在需要时安全地到达该位置。为了这样做，计算设备110可以使车辆加速（例如，通过增加加速系统162提供给发动机的燃料或其他能量），减速（例如，通过减少供应给发动机的燃料，改变档位，和/或通过减速系统160）施加制动，改变方向（例如，通过转向系统164转动车辆100的前轮或后轮），并发出这种变化的信号（例如，通过点亮信号系统166的转向信号）。因此，加速系统162和减速系统160可以是传动系的一部分，该传动系包括车辆的发动机和车辆的车轮之间的各种部件。同样，通过控制这些系统，计算设备110还可以控制车辆的动力传动系统，以便自主地操纵车辆。
图2A-2D是车辆100的外部视图的示例。可以看出，车辆100包括典型车辆的许多特征，例如前灯202，挡风玻璃203，尾灯/转向信号灯204，后挡风玻璃205，车门206。后视镜208，轮胎和轮子210，以及转向信号/停车灯212.头灯202，尾灯/转向信号灯204和转向灯/停车灯212可以与信号系统166相关联。灯条207也可以与信号系统166相关联。信令系统166。
车辆100还包括感知系统172的传感器。例如，外壳212可包括一个或多个激光设备，用于具有360度或更窄的视野以及一个或多个相机设备。壳体216和218可包括例如一个或多个雷达和/或声纳装置。感知系统的设备也可以结合到典型的车辆部件中，例如尾灯204和/或侧视镜208.这些雷达，摄像机和激光设备中的每一个可以与处理来自这些设备的数据的处理组件相关联。作为感知系统172的一部分并将传感器数据提供给计算设备110。
感知系统172的这些传感器可以检测车辆环境中的物体以及那些物体的特征，例如它们的位置，速度，航向，尺寸（长度高度和宽度），类型和近似重心。例如，感知系统可以使用被识别为行人（或人）的物体的高度来估计物体的近似重心。在这方面，感知系统可以将对象的特征与已知的拟人数据进行比较，以确定近似的重心。对于其他对象类型，可以使用各种已知的统计分析从对象的特征确定近似重心。这些确定所需的数据和信息可以存储在例如存储器130或感知系统的不同存储器中。
如下面更详细讨论的，来自感知系统的信息可以被发送到各种其他系统，以便做出关于何时以及如何部署各种安全机制的决定。在这方面，感知系统可以将信息发送到作出这种决定的车辆的计算设备并将激活指令转发给保护系统174，保护系统174根据激活指令部署一个或多个安全机构176。在另一个示例中，感知系统172可以将信息直接转发到保护系统174，然后保护系统174确定是否以及如何部署一个或多个安全机构176。
因此，车辆还可以包括多个安全机构176.这些安全机构可以配置成减少损坏车辆外部物体的可能性，而不是那些专门用于保护车辆内的乘客的安全机构。这些安全机制中的至少一些可以是活动的，因为当即将发生冲击时，必须由一个或多个计算设备生成的信号激活或部署该设备。此外，这些安全机制中的至少一些可以降低在二次撞击期间或之后对物体造成损坏的可能性。
这些主动安全机制中的一些可以用于重新配置车辆。作为示例，可以移动这些主动安全机构，以便将安全机构定位在车辆上的点处或附近，在该点处预期会发生与物体的撞击。另外，安全机构的特征可以配置成延长冲击持续时间，从而减小冲击的峰值力。例如，图3是车辆100的前端的示例视图300，其描绘了多个主动安全机构310-318的布置。例如，这些主动安全机构310-318中的每一个可包括可移动气囊或泡沫能量吸收器。
为了便于主动安全机构相对于发动机罩的运动，主动安全机构可以安装在轨道上，滑轮系统，具有多种构造的气动致动器或这些的组合。电动机可以配置成将主动安全机构移动到车辆上的预定位置。如图3所示，安全机构310-318安装在一系列轨道320-328上。在这方面，主动安全机构310可以沿着轨道320向下移动或沿着轨道322移动。类似地，主动安全机构314可以沿着轨道328向下或向上移动。
作为另一个示例，主动安全机构可以被配置为将车辆的一部分朝向撞击的物体或位置移动。同时，前端的另一部分可以远离物体移动，使得朝向物体移动的车辆部分用作阻尼器。在该示例中，车辆的前端可以具有多个这样的部分。例如，安全机构310可以配置成使车辆前端的外表面（例如车辆的发动机罩302）沿不同方向移动。同时，主动安全机构316也可以配置成也移动车辆前端的外表面。通过协同工作，安全机构310和316可以在不同方向上移动和“倾斜”发动机罩。
图4A-4C是阻尼器配置的示例。在该示例中，主动安全机构310和316位于罩302下方。如图4A所示，安全机构处于第一默认位置。当即将发生撞击时，可以移动这些主动安全机构以使罩302朝向物体倾斜。在这方面，在图1中。如图4B所示，安全机构310和316延伸，沿箭头412的方向向外推动罩302.这种延伸可以通过使用活塞410,416或其他延伸机构来实现。该延伸增加了在撞击期间发动机罩将朝向车辆移动的距离，该距离对应于延伸部的距离D.作为参考，罩302的默认位置以虚线示出。在冲击期间增加引擎盖行进的距离延长了冲击持续时间，这反过来降低了峰值力并减少了对物体的损坏或伤害的可能性。
除了延伸罩之外，主动安全机构还可以沿不同方向移动罩。例如，在图1中。如图4C所示，安全机构310伸展和倾斜，安全机构316缩回和倾斜，沿箭头414的方向移动罩302.作为参考，罩302的默认位置以虚线示出。这种倾斜，伸展和缩回可以通过使用多个活塞（例如，活塞410,416可以包括多个活塞）或其他这样的机构来实现。
尽管仅示出了两个主动安全机构，但是图1和图2的示例包为简单起见，在图4A-4C中，可以使用任何数量的这种主动安全机构。在这方面，附加的主动安全机构312,314和318也可单独使用或与主动安全机构310和316结合使用以移动罩。另外，如上所述，这些主动安全机构中的每一个可被配置为相对于罩移动，例如沿着轨道320-328移动。因此，轨道上的主动安全机构的配置可以提供几乎无限数量的罩可以移动的方式。
主动安全机构还可包括一个或多个致动器，例如螺线管，烟火或气动致动器，以展开主动安全机构。在一些示例中，例如气囊，气囊可以配置成从不同点（即多于一个致动器）充气和/或排气，进一步增加“瞄准”气囊展开的能力。在这方面，通过改变气囊的填充，可以移动气囊的“中心”。
出于美观原因，至少一些主动安全机构可以位于车辆的表面下方。在这些示例中，车辆的发动机罩可被配置成在主动安全机构被激活期间或紧接在主动安全机构被激活之前破碎或脱离。在一个示例中，罩可以是脆壳，其可以通过主动安全机构的力在罩的内表面（例如气囊）上破坏。例如，如图1和图2所示。如图5A-5C所示，主动安全机构312可包括位于罩302下方的气囊512。图5A表示主动安全机构312和气囊512的默认或静止位置。如图5C所示，在使气囊512膨胀之前，气囊被推动通过罩302将脆性材料破碎成碎片。如图1所示。如图5C所示，在穿过罩302之后，气囊512可以通过通风口514膨胀和排气，以减少撞击期间物体的损坏或伤害量。这种脆壳可以包括塑料（例如聚氨酯外皮，热固性聚氨酯，或具有凹槽的刻痕材料，其允许前端的表面被破坏。
示例方法
除了上面描述的和图中所示的操作之外，现在将描述各种操作。应该理解，不必以下面描述的精确顺序执行以下操作。相反，可以以不同的顺序或同时处理各种步骤，并且还可以添加或省略步骤。
在部署安全机制之前，车辆的计算设备可以使用来自车辆传感器的信息来识别和跟踪车辆环境中的物体。例如，感知系统的一个或多个计算设备可以使用来自车辆传感器的信息来检测和识别车辆环境中的各种物体的特征（尺寸，速度，形状，方向，物体类型等）。图6是车辆100沿箭头602的方向沿着道路630行驶的示例600鸟瞰图。在该示例中，感知系统174的一个或多个计算设备可以识别位置和对象等。在车辆环境中的两个物体的类型：骑自行车者610和行人620.在跟踪这些物体的短暂时期之后，感知系统174可以确定这些物体的速度和类别，如箭头612和622所示。
此外，车辆的计算设备可以使用对象的特征（例如速度和航向）来预测对象将来的未来位置。例如，如图7的示例700中所示。在图7中，轨迹线702,712和722表示车辆100，骑自行车者610和行人620的预测的未来位置。因为这些物体的预测的未来位置就是那样，预测可能很快变得越来越不准确到更远的未来。
车辆的计算设备还可以确定未来位置是否指示车辆将与物体碰撞。例如，感知系统或计算设备110可以确定分别在预测的撞击点714和724的位置处可能发生对骑车人610和行人620的撞击。这些撞击点中的每一个可以被定义为空间中的三维坐标（x，Y，Z），诸如纬度，经度和高度等。
在大多数情况下，如果可能发生碰撞，则车辆的计算设备可以操纵车辆以避开该物体。例如，计算设备110可以使用转向，加速和减速系统来将车辆100操纵离开骑车者610和行人620的路径。
然而，如果没有足够的时间来避开物体（即，没有足够的距离，没有足够的制动力，没有足够的空间绕行或避免等等），则车辆的计算装置可以确定对物体的影响即将来临。例如，当预测在预定时间段内发生影响时，例如几秒或更多或更少，可能即将产生影响。当即将发生冲击时，车辆的计算设备可以向保护系统发送信号以便部署一个或多个主动安全机构。例如，车辆的计算设备可以确定车辆将不能安全地操纵，以避免在骑车者和车辆到达撞击点714之前骑自行车者610。
为了确定如何以及如何部署主动安全机制，可以将情景信息提供给车辆的其他系统。例如，可以通过控制器区域网络或CAN总线提供该情境信息，但是也可以使用其他系统。情景信息可以包括预测车辆即将发生碰撞的多个潜在的撞击目标或物体。对于这些目标中的每一个，情境信息还可以包括影响的最小预测时间，识别可能发生影响的三维位置的影响点或区域，以及物体保护系统何时可以接收下一个从感知系统更新。在可获得的情况下，情境信息可包括关于车辆和/或潜在影响目标的进一步细节。
例如，车辆感知系统的一个或多个计算设备可以为骑车人610和行人620中的每一个生成情境信息。对于骑车者，这可以包括车辆100和骑车人610预期的最小时间量。类似地，对于行人620的最小预测撞击时间可以包括车辆100和行人620预期到达撞击点724的最小时间量。此外，情况信息将识别点到达撞击点714。分别在图714和724中以及车辆感知系统的一个或多个计算设备何时或多快可能提供对骑车者和行人中的每一个的情景信息的更新。因为不同的物体可以位于相对于车辆的不同位置，其具有安装在不同位置的各种不同的传感器，提供可能需要处理时间的数据，所以该更新时间对于不同的物体可能不同。
情境信息可以由车辆的一个或多个计算设备接收。作为示例，一个或多个计算设备可以是车辆的主计算设备或者并入到保护系统或车辆的另一系统中。响应于接收到情境信息，车辆的计算设备可以使用情境信息来确定是否部署任何主动安全机制或等待更新。因此，必须同步车辆计算设备的时间戳。
例如，骑车人610的情景信息可以指示可能在1.5秒内发生撞击。另外，骑车者的更新时间可以是0.25秒。如果最慢的主动安全机制将花费0.75秒来部署，则车辆的计算设备可以确定即使在更新之后，也将有足够的时间，1.25秒来移动和部署甚至最慢的主动安全机制。因此，不是部署任何主动安全机制，而是车辆的计算设备可以等待更新骑车者的情景信息。然而，作为进一步的安全预防措施，如果在冲击时间之前剩余至少0.75秒或更多时未接收到更新，则车辆的计算设备可以改为部署主动安全机构，如下面进一步讨论的。上述时间仅仅是示例。因此，在实际操作期间可以预期不同的更新时间等。
使用情境信息，车辆的计算设备可以使用附加细节来确定要部署哪些主动安全机制以及如何部署。在这方面，车辆的计算设备可以识别安全机构的子集，而不是部署所有主动安全机构，这些安全机构的子集在给定附加细节的情况下最有效地降低受伤或损坏对象的可能性。
在一个示例中，车辆的计算设备可以将撞击点映射到车辆上的位置，一个或多个计算设备可以部署安全机构，其将最有效地减少在映射位置处或附近引起的伤害，而不是安全机制。会无效的。类似地，车辆的计算设备可识别或选择将在估计的撞击时间之前最接近映射位置或可最接近撞击点移动的安全机构。例如，如图8的示例800中所示。如图8所示，当车辆到达撞击点714时，可识别将在撞击点714处的车辆812上的点。在这方面，主动安全机构316位于最靠近车辆812上的点的位置。此外，因为主动安全机构316位于轨道324上并且可以沿着轨道324移动，所以主动安全机构316可以让车辆812移动得更靠近该点。。
然后，车辆的计算设备可以操纵所选择的主动安全机构，例如使用电动机或滑轮系统，使得主动安全机构将在估计的撞击时间位于靠近或位于映射位置。例如，如图9的示例900中所示。如图9所示，在部署主动安全机构316之前，主动安全机构可以沿着轨道324沿箭头914的方向移动，使得车辆812主动安全机构的中心或最有利的冲击点尽可能接近该点。
在某些情况下，移动选定的主动安全机构可能不足以确保物体与主动安全机构发生碰撞。这可能是最接近的主动安全机制只能靠近映射位置移动而不是完全移动到映射位置的情况。换句话说，主动安全机构可以距离该点几厘米左右或偏离中心，如图1的示例1000中可见。在这种情况下，车辆的计算设备可以例如沿箭头1002的方向移动车辆本身，以使中心主动安全机构1012在预测的撞击时刻与撞击点对准。换句话说，车辆812上的点被重新映射到主动安全机构1012上的期望点，使得车辆的计算设备可以将期望点“瞄准”朝向撞击点。
类似地，在一些示例中，在将所选择的主动安全机构朝向撞击点移动之后，可以以进一步增加与车辆的碰撞将在映射位置处发生的可能性的方式部署所选择的主动安全机构。作为示例，车辆的计算设备可以识别如何展开气囊，例如通过在位于气囊内的不同点处的不同致动器之间进行选择，使得在撞击时气囊的最大部分将对应于撞击点。。
一旦定位了所选择的主动安全机构，自主车辆的计算机可以部署主动安全机构或者在需要时等待预定的撞击时间之前的一定时间，如在需要时间展开的气囊的情况下。当车辆的计算设备确定应该部署主动安全机制时，可以通过向主动安全机构发送触发信号来实现部署。该触发信号可以例如由计算设备110或保护系统174的一个或多个计算设备发送。例如，一旦主动安全机构316已经到达或接近车辆812上的点，则一个或多个计算感知系统172的设备可以向主动安全机构发送信号。该信号可以使活塞416（以及活塞410）将主动安全机构316移动到期望的方位，以便如上所述重新定位罩302。
在一些示例中，在重新定位所选择的主动安全机构之后，车辆的计算设备可以一次简单地部署所有主动安全机构以尝试尽可能地降低对物体的损坏或伤害的可能性。在这方面，主动安全机构310-318可以全部一次部署，包括主动安全机构310和316的阻尼器以及主动安全机构312的气囊512，如图1和2所示。图5B和5C。但是，在某些情况下，部署所有主动安全机制可能会提供比仅部署可能有用的安全机制更不令人满意的结果。例如，部署所有主动安全机制可能会对物体造成进一步的伤害或损坏。此外，这样做可能增加修理车辆和更换主动安全机构的成本。
在情境信息包括关于对象的附加信息的情况下，车辆的计算设备可以确定如何移动主动安全机构和/或车辆，以便在对象上的特定位置处将对象与安全机构接触。换句话说，车辆的计算设备可以确定如何将撞击点移动到对应于主动安全机构和对象的近似质心的位置。因此，在图7的示例700中，如图7所示，情境信息可以包括骑车人610和行人620中的每一个的特征，诸如对象的类型（骑自行车），高度和宽度。
车辆的计算机可以使用物体的特征来提供物体的中心质量的估计。在这方面，车辆的计算设备可以将骑车者的特征与已知的拟人数据进行比较，以确定骑车者的大致重心（有或没有自行车）。对于其他对象类型，可以使用各种已知的统计分析从对象的特征确定近似重心。
反过来，车辆的计算设备可以确定在撞击时物体的质心估计的预测位置。然后可以将该预测位置用作“新”影响点。使用该新的撞击点，车辆的计算装置可以在估计的撞击时间之前确定哪个主动安全机构朝向新的撞击点移动，如何操纵车辆以将主动安全机构移动到更靠近新的撞击点之前。估计影响的时间，以及何时部署如上所述的主动安全机制。
图11是根据上述一些方面的示例流程图1100，其可以由诸如一个或多个服务器计算设备110之类的一个或多个计算设备执行。例如，在框1110，接收情境信息。该情景信息识别对应于预测车辆在预定时间段内发生碰撞的物体的潜在撞击目标，以及第二计算装置将从第一计算装置接收潜在撞击目标的更新的估计时间。计算设备。在框1120，估计的时间用于确定何时部署一个或多个主动安全机构。一个或多个安全机构中的每一个被配置为减少由碰撞引起的对车辆外部的物体的损坏的可能性。在框1130，在与对应于所识别的潜在影响目标的对象发生冲击之前，发送触发信号以激活一个或多个主动安全机制。
图12是根据上述一些方面的示例流程图1200，其可以由诸如一个或多个服务器计算设备110的一个或多个计算设备执行。例如，在框1210处，预测的对象的未来位置被识别出来。在框1220，确定对象的预计未来位置将在时间T与车辆的预计未来位置相交。对应于车辆和对象将在其中碰撞的空间中的三维位置的撞击点P.在方框1230识别时间T.在方框1240选择在时间T之前或时间T最接近点P的车辆的多个主动安全机构中的一个。所选择的主动安全机构从第一个移动在框1250处将车辆指向车辆上的第二点，使得安全机构朝向点P移动。在移动所选择的主动安全机构之后，基于时间T部署主动安全机构。
图13是根据上述一些方面的示例性流程图1300，其涉及如上所述的车辆的各种系统之间的信息流。在该示例中，当即将与对象发生碰撞时，感知系统172将情景信息1310发送到车辆的保护系统174.然后，车辆的保护系统174可以确定是否等待更新或部署中的一个或多个。主动安全机构1330.在该示例中，主动安全机构可以包括所有或一些安全机构176.为了部署一个或多个主动安全机构，保护系统174可以向主动安全发送激活信号1320。如上所述，保护系统174还可以发送关于一个或多个主动安全机构1330的部署的更新信息，例如指示激活信号1320已被发送回感知系统172或其他的激活信号1320的信息。自动驾驶车辆的系统或计算设备。
除非另有说明，否则前述替代示例不是相互排斥的，而是可以以各种组合实现以实现独特的优点。由于可以在不脱离由权利要求限定的主题的情况下利用上述特征的这些和其他变化和组合，因此前述实施例的描述应当通过说明而不是限制所定义的主题来实现。索赔。另外，这里描述的示例的提供以及表述为“诸如”，“包括”等的条款不应被解释为将权利要求的主题限制于特定示例; 相反，这些实施例仅用于说明许多可能的实施方案中的一个。此外，不同附图中的相同附图标记可以标识相同或相似的元件。
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