µC/OS-II 示例 ucos任务的挂起与删除

（1）设计一个只有一个任务MyTask的应用程序。

（2）在（1）的任务MyTask中再创建一个任务YourTask。

 

要求当任务YourTask运行20次后，挂起任务MyTask；当任务YourTask运行40次后，恢复任务MyTask。

要求任务MyTask和任务YourTask运行一段时间后，使任务MyTask能删除任务YourTask。

 

流程图：

程序：

#include "includes.h"
#define TASK_STK_SIZE 512

OS_STK MyTaskStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK YourTaskStk[TASK_STK_SIZE];
INT16S key;
INT8U x=0,y=0,z=0;
void MyTask(void*data);
void YourTask(void*data);

char *ss;
char s[4]={'|','\\','-','/'};

void main()
{
	OSInit();
	PC_DOSSaveReturn();
	PC_VectSet(uCOS,OSCtxSw);
	OSTaskCreate(MyTask,0,&MyTaskStk[TASK_STK_SIZE-1],0);
	OSStart();
}

void MyTask(void*pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
	pdata=pdata;
	OS_ENTER_CRITICAL();
	PC_VectSet(0x08,OSTickISR);
	PC_SetTickRate(OS_TICKS_PER_SEC);
	OS_EXIT_CRITICAL();
	
	OSTaskCreate(YourTask,0,&YourTaskStk[TASK_STK_SIZE-1],1);
	
	OSStatInit();
	for(;;)
	{
		ss="MyTask:";
		PC_DispStr(1,3,ss,DISP_FGND_BLACK+DISP_FGND_WHITE);
		z=(z+1)%4;
		PC_DispChar(12,3,s[z],DISP_BGND_BLACK+DISP_FGND_WHITE);
		
		if(y==60)
		{
			while(OSTaskDelReq(1)!=OS_TASK_NOT_EXIST)
			{
				ss="MyTask:I ask YourTask to delete itself!";
				PC_DispStr(10,11,ss,DISP_FGND_BLACK+DISP_FGND_WHITE);
				OSTimeDly(1);
		 	}
		}
		
		if(PC_GetKey(&key)==TRUE)
		{
			if(key==0x1B)
			{
				PC_DOSReturn;
			}
		}
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,200);
	}
}

void YourTask(void*pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif

	
	for(;;)
	{
		ss="YourTask:";
		PC_DispStr(1,5,ss,DISP_FGND_BLACK+DISP_FGND_WHITE);
		x=(x+1)%4;
		PC_DispChar(12,5,s[x],DISP_BGND_BLACK+DISP_FGND_WHITE);
		
		y++; 
		
		if(y==20)
		{
			ss="YourTask: Suspend MyTask!";
			PC_DispStr(10,7,ss,DISP_FGND_BLACK+DISP_FGND_WHITE);
			OSTaskSuspend(0);
		}
		
		if(y==40)
		{
			ss="YourTask: Resume MyTask!";
			PC_DispStr(10,9,ss,DISP_FGND_BLACK+DISP_FGND_WHITE);
			OSTaskResume(0);
		}
		
		if(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_TASK_DEL_REQ)
        {
        	ss="YouTask:I need to delete myself!";
	        PC_DispStr(10,13,ss,DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_BLACK);
	        OSTimeDlyHMSM(0,0,5,0);
 		 	ss="YouTask:I have deleted myself!";
	        PC_DispStr(10,15,ss,DISP_FGND_WHITE+DISP_BGND_BLACK);
	        OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
        }
		
		if(PC_GetKey(&key)==TRUE)
		{
			if(key==0x1B)
			{
				PC_DOSReturn;
			}
		}
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,200);
	}
}

结果：

 

所用到的µC/OS-II相关函数：

OSTaskCreate（）

建立一个新任务。任务的建立可以在多任务环境启动之前，也可以在正在运行的任务中建立。中断处理程序中不能建立任务。一个任务可以为无限循环的结构。

函数原型：INT8U OSTaskCreate(void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio);参数说明：task是指向任务代码首地址的指针。

Pdata指向一个数据结构，该结构用来在建立任务时向任务传递参数。

返回值：

OSTaskCreate（）的返回值为下述之一：

1. OS_NO_ERR：函数调用成功。
2. OS_PRIO_EXIST：具有该优先级的任务已经存在。
3. OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO。
4. OS_NO_MORE_TCB：系统中没有OS_TCB可以分配给任务了。

 

OSTaskSuspend（）

无条件挂起一个任务。调用此函数的任务也可以传递参数OS_PRIO_SELF，挂起调用任务本身。当前任务挂起后，只有其他任务才能唤醒被挂起的任务。任务挂起后，系统会重新进行任务调度，运行下一个优先级最高的就绪任务。唤醒挂起任务需要调用函数OSTaskResume（）。

任务的挂起是可以叠加到其他操作上的。例如，任务被挂起时正在进行延时操作，那么任务的唤醒就需要两个条件：延时的结束以及其他任务的唤醒操作。又如，任务被挂起时正在等待信号量，当任务从信号量的等待对列中清除后也不能立即运行，而必须等到被唤醒后。

函数原型：INT8U OSTaskSuspend ( INT8U prio);

参数说明：prio为指定要获取挂起的任务优先级，也可以指定参数OS_PRIO_SELF，挂起任务本身。此时，下一个优先级最高的就绪任务将运行。

返回值：

OSTaskSuspend（）的返回值为下述之一：

1. OS_NO_ERR：函数调用成功。
2. OS_TASK_ SUSPEND_IDLE：试图挂起μC/OS-II中的空闲任务（Idle task）。此为非法操作。
3. OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO或没有设定OS_PRIO_SELF的值。
4. OS_TASK_ SUSPEND _PRIO：要挂起的任务不存在。

 

OSTaskResume（）

唤醒一个用OSTaskSuspend（）函数挂起的任务。OSTaskResume（）也是唯一能“解挂”挂起任务的函数。

函数原型：INT8U OSTaskResume ( INT8U prio);

参数说明：prio指定要唤醒任务的优先级。

返回值：

OSTaskResume （）的返回值为下述之一：

1. OS_NO_ERR：函数调用成功。
2. OS_TASK_RESUME_PRIO：要唤醒的任务不存在。
3. OS_TASK_NOT_SUSPENDED：要唤醒的任务不在挂起状态。
4. OS_PRIO_INVALID：参数指定的优先级大于或等于OS_LOWEST_PRIO。

 

OSTaskDelReq（）

请求删除任务。

函数原型：NT8U OSTaskDelReq ( INT8U prio);

参数说明：prio指定要删除任务的优先级。

返回值：

OSTaskDelReq（）的返回值为下述之一：

1. OS_NO_ERR：删除任务请求已经注册。
2. OS_TASK_NOT_EXIST：任务已经被删除。
3. OS_TASK_DEL_IDLE：不能删除空闲任务。
4. OS_PRIO_INVALID：无效优先级。
5. OS_TASK_DEL_REQ：请求删除任务。

 

OSTaskDel（）

删除一个任务。

函数原型：NT8U OSTaskDel( INT8U prio);

参数说明：prio指定要删除任务的优先级。

返回值：

OSTaskDel（）的返回值为下述之一：

1. OS_NO_ERR：删除任务成功。
2. OS_TASK_DEL_IDLE：不能删除空闲任务。
3. OS_PRIO_INVALID：无效优先级。
4. OS_TASK_DEL_ERR：请求删除任务不存在。
5. OS_TASK_DEL_ISR：在ISR中不允许删除任务。