周报-240315

学习内容

1.FreeReg 运行

2.FreeReg 指标分析

---

学习时间

2023.03.08 — 2023.03.14

---

学习笔记

DEBUG

上周遇到了模型无法翻墙下载的问题，现在已经解决，方法是直接将模型下载到本地，然后再在代码中修改地址，指向本地库：

把 tools/controlnet/ldm/modules/encoders/modules.py 中的 139 行、257 行、280 行的路径全部换成你下载模型的路径

即 openai/clip-vit-large-patch14 —> /path/to/dir

后续继续跑，对于不同的数据集出现了不同的报错：

3dmatch：No such file or directory: data/3dmatch/7-scenes-redkitchen/eval/query/47.depth.gen.npy

scannet 以及 kitti-dc 跑出的指标全为空

实际上是缺了几个文件夹，在所有场景下建立文件夹，比如 3dmatch/7-scenes-redkitchen 路径下建立 7-scenes-redkitchen/eval/query ，然后即可跑通

另外两个数据集指标全空，也是缺了这个文件夹，除此之外，还要进入 config/kitti.yaml 与 config/scannet.yaml，修改第四行：

base: './data/kitti_dc/test' —> base: './data/kitti_dc'

base: './data/scannet/test' —> base: './data/scannet'

指标

在三个数据集上进行了分析，指标有：

FMR (feature matching recall)

IR (inlier ratio)

IN (inlier number)

RR (registration recall)

表格上方为使用的网络模型：

FreeReg-D PnP: 表示只使用扩散特征与 PnP Solver

FreeReg-D PnP: 表示只使用几何特征与 Kabsch Solver

FreeReg-D PnP: 表示使用扩散特征、几何特征和 PnP Solver

FreeReg-D PnP: 表示使用扩散特征、几何特征与 Kabsch Solver

paper 表示论文中记录的指标，test 是我测试出来的，红色表示最优指标，下划线表示第二优秀的指标

---