D3D12学习笔记3.3——仿射变换

最新推荐文章于 2022-10-28 10:15:46 发布

言行物恒

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分类专栏： D3D12游戏开发文章标签： c++ direct3d

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·仿射变换是由一个线性变换与一个平移变换组合而成。对于向量来说平移操作是没有意义的，而平移变换只能应用于点。

·齐次坐标表示，是将原先的三元组扩展成四元组，第四个坐标w的取值将根据被描述对象是点还是向量而定。

具体如下：

w=0是向量，w=1是点。

·说完两个基本概念后，我们来说说仿射变换的具体公式： $a(u)=\iota (u)+b$ 。

同时矩阵表示法：

$a(u)=uA+b=[x,y,z]\begin{bmatrix} A_{11} & A_{12} &A_{13} \\ A_{21} & A_{22} &A_{23} \\ A_{31}& A_{32} & A_{33} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} b_x & b_y &b_z \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} x^{'} & y^{'} & z^{'} \end{bmatrix}$

其中A是一个线性变换的矩阵表示。

如果用w=1把坐标扩充为齐次坐标，那么就可以简洁地写作：

$\begin{bmatrix} x & y &z &1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} A_{11} & A_{12} &A_{13}&0 \\ A_{21} & A_{22} &A_{23} &0\\ A_{31}& A_{32} & A_{33}&0\\b_x&b_y&b_z&1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} x^{'} & y^{'} & z^{'}&1 \end{bmatrix}$

这样4 x 4矩阵称为仿射变换的矩阵表示。

下面来说说平移的一些细节：

·恒等变换是一种直接返回其输入参数的线性变换，I(u)=u。其实就是单位矩阵的线性变换矩阵。

·平移变换定义为仿射变换，其中线性变换就是一种恒等变换，即 $\iota (u)=uI+b=u+b$ 。

·矩阵表示其实很简单：

$T=\begin{bmatrix} 1 & 0 &0&0 \\ 0 & 1 &0 &0\\ 0& 0 & 1&0\\b_x&b_y&b_z&1 \end{bmatrix}$

这就是平移矩阵，其逆矩阵也很简单：

$T=\begin{bmatrix} 1 & 0 &0&0 \\ 0 & 1 &0 &0\\ 0& 0 & 1&0\\-b_x&-b_y&-b_z&1 \end{bmatrix}$

·最后我们来讲之前一节讲的缩放、旋转矩阵代入到仿射矩阵中：

$S=\begin{bmatrix} S_x & 0 &0&0 \\ 0 & S_y &0 &0\\ 0& 0 & S_z&0\\0&0&0&1 \end{bmatrix}$ , $R_{n}=\begin{bmatrix} c+(1-c)x^2) & (1-c)xy+sz & (1-c)xz-sy&0\\ (1-c)xy-sz & c+(1-c)y^2) & (1-c)yz+sx&0\\ (1-c)xz+sy& (1-c)yz-sx& c+(1-c)z^2) &0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$