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RSS订阅原创 【ROS】从numpy点云文件向moveit添加点云场景
实验室项目要求将点云输入到moveit中作为障碍，记录一下将numpy点云文件添加到moveit中作为场景的方法。本文参考：link文章目录1. 点云输入到moveit场景中2. Numpy点云数据转换到sensor_msgs/PointCloud2格式1. 点云输入到moveit场景中机器人环境一般用八叉树来表示，OctoMap已经是Moveit的一个插件，叫做Occupany Map Updater插件，能够从不同的传感器源生成八叉树，目前有两种更新器：PointCloud Occupancy
2021-04-20 13:18:28
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原创 【Robotics Toolbox】MATLAB机器人工具箱使用教程
MATLAB2020a+Robotics Toolbox v10.4，工具箱版本不同命令有差异。文章目录1. 位姿描述1.1 二维空间位姿1.2 三维空间位姿2. 运动学2.1 建立机器人模型2.2 运动学2.3 雅克比矩阵1. 位姿描述1.1 二维空间位姿T = SE2(x, y, theta); % x、y为偏移量，theta为旋转角度trplot2(T); % 画出T坐标系T = transl2(x, y); % 纯平移变换1.2 三维空间位姿rotx(alph
2020-07-19 11:32:17
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原创 【ROS】ROS自定义msg以及在python中的使用
总结一下ROS自定义msg的用法（python）参考：文章目录自定义msg新建msg文件msg文件例子修改package.xml修改CMakelist.txtcatkin_makepython文件中的自定义msg使用自定义msg新建msg文件ROS自定义message需要在软件包下新建**/msg文件夹，并在此文件夹下建立文件 msg名称.msg。.msg**文件的文件格式如下<< data_type1 >> << name_1 >><&l
2020-06-01 23:11:13
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原创 【ROS】ROS学习——概念理解
最近在学习ROS，把自己对其中重要概念的总结理解在这里分享，也欢迎感兴趣的童鞋一起交流讨论，有错误的地方欢迎指正。参考资料：ROS Tutorials文章目录1.Catkin Workspace2.ROS节点（ROS Nodes）3.ROS 话题 （ROS Topic）& Publisher Subscriber4.ROS 服务 （ROS Service）& Server...
2020-01-24 16:06:14
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空空如也
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