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【硬件说明】
STM32F103内核开发板，超声波模块HC-SR04
图1 HC-SR04超声波模块实物图
【理论说明】
过程中使用的超声波模块是HC-SR04模块。有四个引脚，分别是Echo、Trig、VCC、GND。Trig触发端：是为了触发超声波测距工作的引脚；Echo接收信号端：超声波返回到单片机一个高电平，而我们就是通过高电平持续的时间计算距离。
超声波原理：(1)采用 IO 触发测距，至少给 10us 的高电平信号;(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过 IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
测试距离 = ( 高电平时间 * 声速(340 M/S ) ) / 2
图2 HC-SR04超声波时序图
【软件设计】
定时器初始化
本次使用TIM3、TIM5来负责超声波模块的数据采集。在程序进入while循环之前，需要对TIM3、TIM5进行初始化，由于两个定时器的配置都大同小异，所以只展示一个。
/**************************************************************************
函数功能：定时器5通道输入捕获初始化
入口参数：入口参数：arr：自动重装值 psc：时钟预分频数
返回 值：无
**************************************************************************/
void TIM5_Cap_Init(u16 arr, u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
//使能TIM5时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |
RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能GPIO时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA 输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; //2M
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; //2M
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; //2M
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
//初始化定时器5
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM5输入捕获参数
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择输入端
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; //配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
//初始化TIM5输入捕获参数
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //选择输入端
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; //配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
//初始化TIM5输入捕获参数
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3; //选择输入端
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; //配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
//初始化TIM5输入捕获参数
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4; //选择输入端
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; //配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
//中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;
//TIM中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
//先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
//从优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
//IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2 | TIM_IT_CC3 | TIM_IT_CC4, ENABLE); //允许更新中断 ,允许捕获中断
TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); //使能定时器
}超声波测距函数
这里程序只展示定时器5通道一
u16 TIM5CH1_CAPTURE_STA, TIM5CH1_CAPTURE_VAL, TIM5CH2_CAPTURE_STA, TIM5CH2_CAPTURE_VAL;
u16 TIM5CH3_CAPTURE_STA, TIM5CH3_CAPTURE_VAL, TIM5CH4_CAPTURE_STA, TIM5CH4_CAPTURE_VAL;
u16 TIM3CH1_CAPTURE_STA, TIM3CH1_CAPTURE_VAL, TIM3CH2_CAPTURE_STA, TIM3CH2_CAPTURE_VAL;
u16 TIM3CH3_CAPTURE_STA, TIM3CH3_CAPTURE_VAL, TIM3CH4_CAPTURE_STA, TIM3CH4_CAPTURE_VAL;
/**************************************************************************
函数功能：超声波接收回波函数
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
void Read_Distane(void)
{
TRIPA = 1; //高电平触发
delay_us(15); //延时
TRIPA = 0; //低电平
if (TIM5CH1_CAPTURE_STA & 0X80) //成功捕获到了一次高电平
{
Distance_A = TIM5CH1_CAPTURE_STA & 0X3F;
Distance_A *= 65536; //溢出时间总和
Distance_A += TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间
Distance_A = Distance_A * 170 / 1000; //转化成mm为单位，依据声音在空气中传播速度340m/s
TIM5CH1_CAPTURE_STA = 0; //开启下一次捕获
}
TRIPB = 1; //高电平触发
delay_us(15); //延时
TRIPB = 0; //低电平
if (TIM5CH2_CAPTURE_STA & 0X80) //成功捕获到了一次高电平
{
Distance_B = TIM5CH2_CAPTURE_STA & 0X3F;
Distance_B *= 65536; //溢出时间总和
Distance_B += TIM5CH2_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间
Distance_B = Distance_B * 170 / 1000; //转化成mm为单位，依据声音在空气中传播速度340m/s
TIM5CH2_CAPTURE_STA = 0; //开启下一次捕获
}
TRIPC = 1; //高电平触发
delay_us(15); //延时
TRIPC = 0; //低电平
if (TIM5CH3_CAPTURE_STA & 0X80) //成功捕获到了一次高电平
{
Distance_C = TIM5CH3_CAPTURE_STA & 0X3F;
Distance_C *= 65536; //溢出时间总和
Distance_C += TIM5CH3_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间
Distance_C = Distance_C * 170 / 1000; //转化成mm为单位，依据声音在空气中传播速度340m/s
TIM5CH3_CAPTURE_STA = 0; //开启下一次捕获
}
TRIPD = 1; //高电平触发
delay_us(15); //延时
TRIPD = 0; //低电平
if (TIM5CH4_CAPTURE_STA & 0X80) //成功捕获到了一次高电平
{
Distance_D = TIM5CH4_CAPTURE_STA & 0X3F;
Distance_D *= 65536; //溢出时间总和
Distance_D += TIM5CH4_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间
Distance_D = Distance_D * 170 / 1000; //转化成mm为单位，依据声音在空气中传播速度340m/s
TIM5CH4_CAPTURE_STA = 0; //开启下一次捕获
}
}定时器中断函数
/**************************************************************************
函数功能：超声波回波脉宽读取中断
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
void TIM5_IRQHandler(void)
{
u16 tsr;
tsr = TIM5->SR;
/通道一///
if ((TIM5CH1_CAPTURE_STA & 0X80) == 0) //还未成功捕获
{
if (tsr & 0X01) //溢出
{
if (TIM5CH1_CAPTURE_STA & 0X40) //已经捕获到高电平了
{
if ((TIM5CH1_CAPTURE_STA & 0X3F) == 0X3F) //高电平太长了
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA |= 0X80; //标记成功捕获了一次
TIM5CH1_CAPTURE_VAL = 0XFFFF;
}
else
TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
}
}
if (tsr & 0x02) //捕获1发生捕获事件
{
if (TIM5CH1_CAPTURE_STA & 0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA |= 0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
TIM5CH1_CAPTURE_VAL = TIM5->CCR1; //获取当前的捕获值.
TIM5->CCER &= ~(1 << 1); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}
else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA = 0; //清空
TIM5CH1_CAPTURE_VAL = 0;
TIM5CH1_CAPTURE_STA |= 0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM5->CNT = 0; //计数器清空
TIM5->CCER |= 1 << 1; //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
/通道二///
if ((TIM5CH2_CAPTURE_STA & 0X80) == 0) //还未成功捕获
{
if (tsr & 0X01) //溢出
{
if (TIM5CH2_CAPTURE_STA & 0X40) //已经捕获到高电平了
{
if ((TIM5CH2_CAPTURE_STA & 0X3F) == 0X3F) //高电平太长了
{
TIM5CH2_CAPTURE_STA |= 0X80; //标记成功捕获了一次
TIM5CH2_CAPTURE_VAL = 0XFFFF;
}
else
TIM5CH2_CAPTURE_STA++;
}
}
if (tsr & 0x04) //捕获2发生捕获事件
{
if (TIM5CH2_CAPTURE_STA & 0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH2_CAPTURE_STA |= 0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
TIM5CH2_CAPTURE_VAL = TIM5->CCR2; //获取当前的捕获值.
TIM5->CCER &= ~(1 << 5); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}
else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM5CH2_CAPTURE_STA = 0; //清空
TIM5CH2_CAPTURE_VAL = 0;
TIM5CH2_CAPTURE_STA |= 0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM5->CNT = 0; //计数器清空
TIM5->CCER |= 1 << 5; //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
/通道三///
if ((TIM5CH3_CAPTURE_STA & 0X80) == 0) //还未成功捕获
{
if (tsr & 0X01) //溢出
{
if (TIM5CH3_CAPTURE_STA & 0X40) //已经捕获到高电平了
{
if ((TIM5CH3_CAPTURE_STA & 0X3F) == 0X3F) //高电平太长了
{
TIM5CH3_CAPTURE_STA |= 0X80; //标记成功捕获了一次
TIM5CH3_CAPTURE_VAL = 0XFFFF;
}
else
TIM5CH3_CAPTURE_STA++;
}
}
if (tsr & 0x08) //捕获3发生捕获事件
{
if (TIM5CH3_CAPTURE_STA & 0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH3_CAPTURE_STA |= 0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
TIM5CH3_CAPTURE_VAL = TIM5->CCR3; //获取当前的捕获值.
TIM5->CCER &= ~(1 << 9); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}
else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM5CH3_CAPTURE_STA = 0; //清空
TIM5CH3_CAPTURE_VAL = 0;
TIM5CH3_CAPTURE_STA |= 0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM5->CNT = 0; //计数器清空
TIM5->CCER |= 1 << 9; //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
/通道四///
if ((TIM5CH4_CAPTURE_STA & 0X80) == 0) //还未成功捕获
{
if (tsr & 0X01) //溢出
{
if (TIM5CH4_CAPTURE_STA & 0X40) //已经捕获到高电平了
{
if ((TIM5CH4_CAPTURE_STA & 0X3F) == 0X3F) //高电平太长了
{
TIM5CH4_CAPTURE_STA |= 0X80; //标记成功捕获了一次
TIM5CH4_CAPTURE_VAL = 0XFFFF;
}
else
TIM5CH4_CAPTURE_STA++;
}
}
if (tsr & 0x10) //捕获4发生捕获事件
{
if (TIM5CH4_CAPTURE_STA & 0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH4_CAPTURE_STA |= 0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
TIM5CH4_CAPTURE_VAL = TIM5->CCR4; //获取当前的捕获值.
TIM5->CCER &= ~(1 << 13); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}
else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM5CH4_CAPTURE_STA = 0; //清空
TIM5CH4_CAPTURE_VAL = 0;
TIM5CH4_CAPTURE_STA |= 0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM5->CNT = 0; //计数器清空
TIM5->CCER |= 1 << 13; //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
TIM5->SR = 0; //清除中断标志位
}主函数
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //设置中断分组
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
QuDong_Init(); //初始化驱动器驱动端口
uart_init(115200); //串口1初始化
CAN_Config(); //初始化can,在中断接收CAN数据包*/
MiniBalance_PWM_Init(3599, 0); //PWM频率最高 20K
TIM2_Cap_Init(0XFFFF, 72 - 1); //定时器2 输入捕获 开启通道 TIM2_CH3 TIM2_CH4
TIM6_Int_Init(100 - 1, 7200 - 1); //定时器6初始化 10ms中断
TIM5_Cap_Init(0XFFFF, 72 - 1); //超声波始化 默认注释 超声波接线 参考timer.h文件
TIM3_Cap_Init(0XFFFF, 72 - 1); //超声波始化 默认注释 超声波接线 参考timer.h文件
printf("开始！\r\n");
v_mc = (int)get_mc(0.2); //输入速度值 转化位对应的脉冲频率
L = 6.0;
/*** 硬件适配 ***/
TIM_SetCompare1(TIM4, 0);
TIM_SetCompare2(TIM4, 0);
delay_ms(250);
while (1)
{
TIM_SetCompare1(TIM4, sv_L);
TIM_SetCompare2(TIM4, sv_R * 1.013);
if (TIM2_CH3Structure.Capture_FinishFlag == 1)
{
printf("Frequency_L = %d Hz ", TIM2_CH3Structure.value);
printf("V_L = %f M/s\r\n", get_v(TIM2_CH3Structure.value));
TIM2_CH3Structure.Capture_FinishFlag = 0;
}
if (TIM2_CH4Structure.Capture_FinishFlag == 1)
{
printf("Frequency_R = %d Hz ", TIM2_CH4Structure.value);
printf("V_R = %f M/s\r\n", get_v(TIM2_CH4Structure.value));
TIM2_CH4Structure.Capture_FinishFlag = 0;
}
else
{
printf("Wave is not exist or Cature is incomplete.\n");
}
A = Distance_A; //y
C = Distance_C; //*y
D = Distance_D; //y
c = Distance_c; //*y
B = Distance_B; //*y
a = Distance_a; //*n
b = Distance_b; //y
d = Distance_d; //y
printf("距离前方：%d ", b);
printf("距离后方：%d ", C);
printf("距离左方：%d ", B);
printf("距离右方：%d\r\n", c);
delay_ms(1000);
}
}
void TIM6_IRQHandler(void) // TIM6 10ms中断
{
if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) // 检查指定的TIM6中断发生与否
{
//超声波测距&避障
Read_Distane();
Read_Distane2();
if (b < 600)
{
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0); //置低刹车
}
else
{
GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0);
if (TIM2_CH3Structure.value <= v_mc)
{
sv_L = (int)(float)(Velocity_PI(TIM2_CH3Structure.value, v_mc) / -20000.0 * 3600.0);
}
if (TIM2_CH4Structure.value <= v_mc)
{
sv_R = (int)(float)(Velocity_PI(TIM2_CH4Structure.value, v_mc) / -20000.0 * 3600.0);
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIM6的中断待处理位
}到此，超声波模块的基本思路和程序已经罗列出来。
在下菜鸟，大家的鼓励是我继续创作的动力，如果觉得写的不错，欢迎关注，点赞，收藏，转发，谢谢！
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