STM32_超声波测距(SR04)

代码如下：

//超声波工作
void SR04_Work()
{
	double t1,t2;
	double distance,m;
	//1.给传感器一个脉冲-测距 E0-高-delay-低

	SW_E0(1);//对ODR置位
	My_Delay_US(10);//10us
	SW_E0(0);//对ODR复位

	//2.等E1-高电平 记录时间t1-发射信号时间
	while(1)
	{
		if(Check_E1()==1)
		{
			t1=US_Tick;
			break;
		}
	}
	//3.等E1-低电平 记录时间t2-接收信号时间
	while(1)
	{
		if(Check_E1()==0)
		{
			t2=US_Tick;
			break;
		}
	}
	//4.计算距离
	distance=(t2-t1)/1000000.0f*340.0f/2.0f*100.0f;
	printf("%.2lfcm\n",distance);
}

原理如下：

        模块原理：            

(1)采用 IO 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;

(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回，通过 IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是

(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

        工作原理：

 

 以下为配置超声波相关的函数：

//PE0  OUT     Trig
void GPIOE0_Init()
{
	RCC->AHB1ENR |= 1<<4;
	GPIOE->MODER &= ~(3<<0);
	GPIOE->MODER |= (1<<0);
	
	GPIOE->OTYPER &= ~(1<<0);
	
	GPIOE->OSPEEDR |= (3<<0);
	
	GPIOE->PUPDR &= ~(3<<0);
	GPIOE->PUPDR |= (2<<0);
}

void SW_E0(int c)
{
	if(c == 0)
		GPIOE->BSRRH = 1<<0;//对ODR复位
	else
		GPIOE->BSRRL = 1<<0;//对ODR置位
}
//
//PE1   IN     Echo
void GPIOE1_Init_IN()
{
	RCC->AHB1ENR |= 1<<4;
	GPIOE->MODER &= ~(3<<2);

	GPIOE->PUPDR &= ~(3<<2);
	GPIOE->PUPDR |= (2<<2);
}

int Check_E1()
{
	int r = GPIOE->IDR & (1<<1);
	if(r!=0)
		return 1;
	else
		return 0;
}
//
//Timer4 
u32 US_Tick;	//1us计数
void Timer4_Init()
{
	RCC->APB1ENR |= 1<<2;	
	TIM4->PSC=42-1;  	//预分频器	 
	//Timer2的参考频率   84Mhz / 84 = 100Hz
	TIM4->ARR=2-1;  	//设定计数器自动重装值 
	//   1秒产生一次中断
	TIM4->DIER |= 1<<0;   //允许更新中断	
	TIM4->CR1 |= 1<<0;		//启动定时器
	MY_NVIC_InitG2(0,1,TIM4_IRQn);//使能中断向量 配置优先级
}
//Timer2的中断回调函数
void TIM4_IRQHandler(void)
{
	//了解是否进入了溢出中断
	int r = TIM4->SR & 0x0001;
	if(r!=0)  //sr 第0位 为1
	{
		TIM4->SR &= ~(1<<0);//清中断
		US_Tick++;
	}
}