Harris特征点检测

简介

	在图像处理领域中，特征点又被称为兴趣点或者角点，它通常具有旋转不变性和光照不变性和视角不变性等优点，是图像的重要特征之一，常被应用到目标匹配、目标跟踪、三维重建等应用中。点特征主要指图像中的明显点，如突出的角点、边缘端点、极值点等等，用于点特征提取的算子称为兴趣点提取（检测）算子，常用的有Harris角点检测、FAST特征检测、SIFT特征检测及SURF特征检测。
	本次任务学习较为常用而且较为基础的Harris角点检测算法，它的思想以及数学理论能够很好地帮助我们了解兴趣点检测的相关原理。

内容介绍

  使用一个滑动窗口在下面三幅图中滑动，可以得出以下结论：
  ![左图表示一个平坦区域，在各方向移动，窗口内像素值均没有太大变化；
  中图表示一个边缘特征（Edges），如果沿着水平方向移动(梯度方向)，像素值会发生跳变；如果沿着边缘移动(平行于边缘) ，像素值不会发生变化；
  右图表示一个角（Corners），不管你把它朝哪个方向移动，像素值都会发生很大变化。](https://img-blog.csdnimg.cn/20200624231329374.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0hfOTRodWk=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)

结果