一 标定步骤
1. 调用标定app
2. 勾选相应的选项
一般选择3个径向畸变和2个切向畸变
3. 载入双目图片
点击add images，出现如下界面，自己选择图片的路径和棋盘格的单位长度，然后点击ok，会自动检测角点和筛选可用图像
4. 标定
点击Calibrate按钮，进行标定
完成标定，左下角为反投影误差，右边为外参可视化
5. 参数导出
点击
即可
二、参数说明
1. CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数
2. CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件
RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3表示。
TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2表示。
在使用时，需要注意参数的排放顺序，即(K1，K2，P1，P2，K3)
IntrinsicMatrix：存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，需要先转置再使用
3. 注意RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2的含义，是相机2（右相机）相对于相机1（左相机）的转换矩阵，表示为：
X
2
=
X
1
∗
R
o
t
a
t
i
o
n
O
f
C
a
m
e
r
a
2
+
T
r
a
n
s
l
a
t
i
o
n
O
f
C
a
m
e
r
a
2
{X}_{2}={X}_{1} *RotationOfCamera2 +TranslationOfCamera2
X2=X1∗RotationOfCamera2+TranslationOfCamera2
这个公式和我们平时使用的是有区别的
X
1
{X}_{1}
X1和
X
2
{X}_{2}
X2是用行向量表示的，而在我们通常的使用中，是用列向量来表示一个点的三维坐标，故而应该表示为：
X
2
′
=
R
o
t
a
t
i
o
n
O
f
C
a
m
e
r
a
2
′
∗
X
1
′
+
T
r
a
n
s
l
a
t
i
o
n
O
f
C
a
m
e
r
a
2
′
{X}_{2}'=RotationOfCamera2' * {X}_{1} '+TranslationOfCamera2'
X2′=RotationOfCamera2′∗X1′+TranslationOfCamera2′
因此在R和T在使用时，首先需要进行转置。
4. FundamentalMatrix 和EssentialMatrix分别是基础矩阵和本质矩阵
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