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RSS订阅原创 学习笔记：使用Octomap将点云地图pcd转换为三维栅格地图，并在rviz中可视化
点Add添加OccupancyGrid，订阅/octomap_full话题。src下创建cpp文件pointcloud_publisher.cpp。在rviz中修改Fixed Frame 为之前设置的坐标系map。三、编写launch文件，启动octomap_server。一、在工作空间src中放入以下两个功能包。五、在rviz中安装octomap插件。若Add后rviz闪退，则更新软件包。二、创建功能包，发布点云话题。
2024-07-19 12:11:17
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原创 无人机模型建立
参考文章：四旋翼飞行器建模（一）— 动力学及运动学方程 - 知乎 (zhihu.com)多旋翼无人机建模-牛顿欧拉法_无人机运动学模型-CSDN博客四旋翼无人机吊挂飞行轨迹跟踪控制研究 - 中国知网 (cnki.net)
2024-04-20 02:41:03
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原创 ROS与Anaconda冲突，取消终端默认base虚拟环境
安装 anaconda 后，开启终端默认会激活 anaconda 的 base 环境 (base)user@computer:，这样默认的 python 版本就会是 anaconda 相应的 python 版本；有时候在编译 ROS 的时候，很多 package 是基于 python2.7 的，如果直接在终端里进行编译，调用的是 anaconda 高版本的 python，编译会出错；因此，需要我们需要先退出 anaconda base 环境，有两种方法。取消终端 base 环境。
2024-04-06 19:35:44
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原创 笔记5：Minimum Jerk/Snap代码架构详解、运行方法
安装完成后，编译器会去 /usr/local/include 或者 /usr/include 目录找头文件，但找到的是eigen3，并没有Eigen和unsupported，因此需要建立一个软连接，链接到这两个文件夹即可。其中包含了求解轨迹多项式系数矩阵的函数SolveQPClosedForm()。config.yaml文件用于设置轨迹约束（路径点、每段轨迹时间）类中包含了处理系数矩阵、生成轨迹、发布轨迹话题所需要的函数。此处可以将轨迹多项式系数矩阵cout出来，或者发布话题。声明了planner类，
2024-03-23 02:53:03
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原创 学习笔记4：Minimum Jerk轨迹跟踪实验（算法原理及代码框架）
1、matlab文件line_tracker_min_jerk_numerical_issues.m计算minimum jerk轨迹多项式系数。输入：初始位置、最终位置、初始速度、最终速度、初始加速度、最终加速度、yaw角、yaw角速率；2、line_tracker_min_jerk_server.cpp为轨迹生成的主体服务；使用nodelet启动所有类型的轨迹生成（跟踪），包括直线轨迹、圆形轨迹等等。输出：轨迹多项式的6个系数、表示yaw角的4个系数。为求得5阶多项式轨迹，需要求得多项式系数p。
2024-03-21 20:56:48
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原创 gazebo学习笔记，报错记录
出现错误：AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'使用百度网盘中下载的PX4固件PX4-Autopilot.zip。PX4固件+mavros+QGC地面站安装。可能出现未安装什么包的错误，根据提示安装。em版本过高导致，应安装3.3.4版本。之后再运行编译指令即可通过。右键提取，复制到主文件夹。
2024-03-08 01:14:48
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原创 论文Agile Autonomy: Learning High-Speed Flight in the Wild开源代码运行记录
Agile Autonomy: Learning High-Speed Flight in the WildLearning High-Speed Flight in the Wild论文链接：https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.abg5810代码：https://github.com/uzh-rpg/agile_autonomy国内复现：https://github.com/Howardcl/AgileAutonomyPX4
2024-02-27 19:49:03
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空空如也
空空如也
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