笔记5：Minimum Jerk/Snap代码架构详解、运行方法

开源代码参考文章：

Minimum jerk / Minimum snap后端轨迹优化_jerk snap-CSDN博客

Github地址：

GitHub - MEZHANGYUE/MyTrajectoryGeneration

算法原理参考文章：

【附源码和详细的公式推导】Minimum Snap轨迹生成，闭式求解Minimum Snap问题，机器人轨迹优化，多项式轨迹路径生成与优化-CSDN博客

路径规划-Minimum snap轨迹优化_路径规划算法中如何提高路径的平滑度-CSDN博客

一、代码架构详解

代码主体包含了以下文件：

头文件：

planner.h

trajectory_generation.h

cpp文件：

main.cpp

planner.cpp

trajectory_generation.cpp

1、头文件trajectory_generation.h

声明了TrajectoryGenerationTool类，

其中包含了求解轨迹多项式系数矩阵的函数SolveQPClosedForm()。

2、cpp文件trajectory_generation.cpp

主要是求解轨迹多项式系数的函数：

说明注释如下：

最终返回值为轨迹多项式系数矩阵PolyCoeff。

此处可以将轨迹多项式系数矩阵cout出来，或者发布话题。

3、头文件planner.h：

声明了planner类，

类中包含了处理系数矩阵、生成轨迹、发布轨迹话题所需要的函数。

getcoeff(), trajectory_path(), tra_publish(), getparm(), getPosPoly()。

4、cpp文件planner.cpp：

函数tra_publish()，发布轨迹话题。

5、cpp文件main.cpp：

初始化节点，

调用planner，发送出话题。

二、运行方法

编译：

cd MyTrajectoryGeneration
catkin_make

报错：缺少Eigen/Dense

用以下指令安装：

sudo apt install libeigen3-dev

安装完成后，编译器会去 /usr/local/include 或者 /usr/include 目录找头文件，但找到的是eigen3，并没有Eigen和unsupported，因此需要建立一个软连接，链接到这两个文件夹即可

#首先要确定你的Eigen3安装在/usr/local/include还是/usr/include文件夹
cd /usr/include
sudo ln -sf eigen3/Eigen Eigen
sudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported

再次编译，成功。

config.yaml文件用于设置轨迹约束（路径点、每段轨迹时间）

运行如下指令运行程序：

roslaunch Trajectory_Planner planner.launch

运行结果：

使用以下指令查看轨迹话题：

rostopic echo /tra_generation