shell脚本与source工作空间

前提

最近在处理多个ROS工作空间的时候遇到了一点小问题。总结来说，就是项目启动的时候，需要先启动工作空间A下的某个功能包，再启动工作空间B下的某个工作空间，并且由于使用ROS的pluglib机制和自定义的controller，导致工作空间A启动的时候需要能找到工作空间B下的一些文件。

但是ROS中如果我们在终端或者shell脚本中如果前后source两个不同工作空间下的devel/setup.bash,只有最后一个是生效的。

下面进行情况说明并且介绍解决方案。

测试

首先创建两个工作空间，每个工作空间创建两个功能包，功能包的实现可以是最简单的，因为本测试并不涉及到实际的业务逻辑。

── launch_workspace.sh
├── README.md
├── workspace_one      # 工作空间one
│   ├── build
│   ├── devel
│   └── src
│       ├── package_one_a  
│       └── package_one_b
└── workspace_two      # 工作空间two
    ├── build
    ├── devel
    └── src
        ├── package_two_a
        └── package_two_b

不source任何工作空间

创建号两个工作空间后，分别在两个工作空间直接catkin_make，此时，需要打印两个环境变量

可以看到，当我们并没有source工作空间下的setup.bash文件时，没有找到对应的ros package，这就会影响对应roslaunch 和 rospack 找功能包的命令。

source一个工作空间

现在我们source第一个工作空间

source workspace_one/devel/setup.zsh
echo $CMAKE_PREFIX_PATH 
# /home/ros/00-Docs-test/00-source/workspace_one/devel:/opt/ros/noetic:/opt/openrobots:
echo $ROS_PACKAGE_PATH 
# /home/ros/00-Docs-test/00-source/workspace_one/src:/opt/ros/noetic/share

可以看到workspace-one和全局/opt/ros/noetic的环境变量，此时workspace-one和全局的包都是可以找到的，也是可以正常启动对应的节点和launch文件的

source两个工作空间

现在我们source第二个工作空间

source workspace_two/devel/setup.zsh
echo $CMAKE_PREFIX_PATH 
# /home/ros/00-Docs-test/00-source/workspace_two/devel:/opt/ros/noetic:/opt/openrobots
echo $ROS_PACKAGE_PATH 
# /home/ros/00-Docs-test/00-source/workspace_two/src:/opt/ros/noetic/share

可以发现第一个工作空间已经被覆盖掉了

如何同时source两个工作空间？

ROS1本身有一个overlay机制，其中全局的环境/opt/ros/noetic作为underlay，而source的个人的工作空间作为overlay，用来覆盖全局环境中的同名功能包。

此时，我们是可以利用前后两次的source不同工作空间下的环境变量，达到启动不同节点的目的。

问题重现

但是本次的实际情况下，我们工作空间one下的A功能包，会去查找工作空间two下的功能包B，如果source第一个工作空间，那么找不到工作空间two下的功能包B，如果source第二个工作空间，那么第一个功能包A就启动不了。当然，前后source两个的话以最后一个为准。

解决办法1

首先删除工作空间two下的build和devel文件夹，然后在终端先source工作空间one下的环境变量，在进行catkin_make

rm -rf workspace_two/build workspace_two/deve

source workspace_one/devel/setup.zsh 

cd workspace_two  && catkin_make

# 此时我们在source workspace_two下的环境变量
source workspace_two/devel/setup.zsh

可以看到，现在是同时拥有两个工作空间的环境变量。也就同时满足了上述需求。

ROS会在catkin_make的时候检查当前的环境变量，并把当前的环境变量一起写入到编译后的文件中，这样source第二个工作空间的时候就直接把第一个工作空间给带上了。

解决办法2

直接修改第二个工作空间的devel/_setup_util.py，添加上第一个工作空间的路径即可。

结论

在开发过程中，可以使用上述机制进行开发测试，但是实际部署的过程中还是尽量打包部署