好奇怪o的博客

本文探讨了在ROS中同时使用多个工作空间时遇到的环境变量覆盖问题。通过实验发现，当先后source两个工作空间的setup.bash文件时，只有最后source的环境变量生效。针对工作空间A依赖工作空间B文件的情况，提出了两种解决方案：1）在source工作空间A后重新编译工作空间B，使B继承A的环境变量；2）手动修改工作空间B的_setup_util.py文件添加A的路径。文章建议在开发阶段利用这些机制，但最终部署时应采用打包方案。

本文介绍了ROS中package.xml文件的基本格式和必备标签。文件以<package>为根标签，format属性指定版本号。必备标签包括功能包名、版本号、描述、维护者和许可证。详细说明了各类依赖项标签的用途，如构建工具依赖、构建依赖、运行时依赖等。最后介绍了元包(metapackage)的特殊标记方式及其对应的CMakeLists.txt文件内容。这些内容为ROS功能包的配置管理提供了基本规范。