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RSS订阅原创 虚拟机unbuntu有网卡无IP解决
l@ubuntu:~$ ip addr1: lo: <LOOPBACK,UP,LOWER_UP> mtu 65536 qdisc noqueue state UNKNOWN group default qlen 1000 link/loopback 00:00:00:00:00:00 brd 00:00:00:00:00:00 inet 127.0.0.1/8 scope host lo valid_lft forever preferred_lft forev...
2021-04-18 11:13:49
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原创 rip/eip/rbp/ebp
栈帧中存储的寄存器变量，例如指令寄存器（64位环境中用 rip 表示，32为环境中用 eip 表示）、堆栈基指针寄存器（64位环境用 rbp 表示，32位环境用 ebp 表示）等。
2021-03-27 10:21:28
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原创 docker配置阿里云镜像加速器
目前实测阿里云的镜像加速器速度是最快的。1.登录阿里云获取专属镜像加速器https://cr.console.aliyun.com/cn-hangzhou/instances/mirrors2.配置加速器地址请首先执行以下命令，查看是否在 docker.service 文件中配置过镜像地址。$ systemctl cat docker | grep '\-\-registry\-mirror'如果该命令有输出，那么请执行$ systemctl cat docker
2021-02-26 11:42:12
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原创 计划的执行与回顾的重要性与必要性
现在以每个季度为节点制定职业技能的强化计划，总体来说效果比较好！但是还是存在如下几个问题：1.没有充分评估计划的可行性 首先这个计划是给自己用的，所以一定要切实可行！自己制定的时候是按照每天晚上都能抽出3小时来学习，周末抽出14小时来的。但是实际上并没有办法做到这一点，大概率是保持每天晚上两小时，周末10个小时。所以计划就一定要切实可行，不能贪大求全，既要学习这个又要学习那个，什么都学就是什么都学不好的意思！我这计划属于强化计划，强化不到位，能叫强化吗？一定要充分评估可...
2021-02-18 23:12:12
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原创 shell中source的作用
source命令用法source FileNamesource命令作用在当前bash环境下读取并执行FileName中的命令。*注：该命令通常用命令“.”来替代。使用范例：1 source filename2 . filename（中间有空格）当在一个脚本中想要调用其它shell脚本的时候就需要用到source命令。lib1.sh# !/bin/bash# set -u # lib1.shfunction func1(){ echo "func1: BASH_SOU.
2021-01-26 10:18:59
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原创 shell脚本的作用
脚本（script）就是包含一系列命令的一个文本文件。Shell 读取这个文件，依次执行里面的所有命令，就好像这些命令直接输入到命令行一样。所有能够在命令行完成的任务，都能够用脚本完成。脚本的好处是可以重复使用，也可以指定在特定场合自动调用，比如系统启动或关闭时自动执行脚本。...
2021-01-09 16:24:46
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原创 cmake学习笔记(2)--CMake常用的预定义变量
cmake常用的预定义变量不多，根据经验掌握如下几个就基本上够用了:PROJECT_NAME : 通过 project() 指定项目名称PROJECT_SOURCE_DIR : 工程的根目录PROJECT_BINARY_DIR : 执行 cmake 命令的目录CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR : 当前 CMakeList.txt 文件所在的目录CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR : 编译目录，可使用 add subdirectory 来修改EXECUTABLE
2020-12-24 22:50:12
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原创 Python的解释器和字节码
首先我们先规定Python解释器指的是 CPython解释器。1.py文件和pyc文件的区别是什么？为什么Python的解释这两个文件都能运行？CPython虚拟机既可以执行python文件，又可以执行编译过的pyc文件，这是因为CPython里面包含了一个可以编译py文件的编译器，执行py文件时，第一步就是要在cpython内部将py文件翻译成字节码文件即pyc文件。例如创建hello.py文件print 1+2+3使用命令python -m compileall hello.py.
2020-05-23 21:33:19
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原创 debian下添加环境变量
1.添加临时环境变量方法：export PATH=$PATH:/usr/local/....(你的环境变量路径)2.添加永久环境变量cd ~#打开文件gedit .bashrc#在~/.bashrc文件末尾添加如下：PATH = $PATH:/usr/local/...(待添加路径)export PATH保存文件；source ~/.bashrcecho $PA...
2020-04-23 10:42:40
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原创 使用anaconda切换Python环境使用spyder
1.打开anaconda navigatior在environments可以看到目前已经安装的环境。我有两个。2.点击 Home 安装对应的软件在这个界面安装对应的软件，我安装了spyder等等。spyder升级到了4.0的，好像默认安装了kite，我点的太快，也可能是我自己选择安装的，但是花里胡哨的，代码补全功能比以前强大很多了。...
2019-12-31 23:29:03
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原创 使用python发送需要root权限的linux shell命令
def file_property(): try: filename = "/etc/network/interfaces" cmd = "chmod 777 " + filename run = pexpect.spawn('su -c "%s" root' %cmd) time.sleep(0.5) ru...
2019-10-28 13:36:59
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原创 进程间通信简介
目录1.进程间通信方式2.IPC工具的分类3.不同IPC的应用场合1.进程间通信方式• 通过文件• 通过内核• 共享内存• 实验：两个进程通过磁盘文件交换数据2.IPC工具的分类通信• 进程之间的数据传输、交换• 管道、 FIFO、 socket、消息队列、共享内存、内存映射同步• 进程或线程操作之间的同步• 信号量、条件变量、文件锁、读写锁异...
2019-10-16 21:55:27
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原创 linux 中 man 1 man2 man3 ......man N的区别
1、Standard commands （标准命令）2、System calls （系统调用）3、Library functions （库函数）4、Special devices （设备说明）5、File formats （文件格式）6、Games and toys （游戏和娱乐）7、Miscellaneous （杂项）8、Administrative Commands （管理员命...
2019-08-27 22:12:11
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原创 roboware使用过程中出出现找不到功能包的解决办法
1.现象所有的操作都是正常的，但是就是出现了 找不到功能包的情况。2.解决办法这些可以刷新的地方都去刷新一下。目前就想到这个办法。或者尝试rospack find package_name具体原因有待排查。...
2019-07-03 16:10:07
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原创 Windows固态硬盘，unbuntu机械硬盘双系统方案
装双系统的方案网上特别多，之所以记录这次装双系统的过程是因为这是我第一次装系统花了这么长时间，前后可能有九个小时，真的心累了。所以记录一下。 买的电脑是暗影精灵4。1.双系统方案Windows装在固态硬盘上，unbuntu装在机械硬盘上2.步骤e盘右键压缩卷压缩130000下一个diskgenius打开把恢复那个分区删了保存插上准备好的U盘...
2019-06-25 15:22:05
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转载 端口复用
目录1.端口复用的作用2.SO_REUSEADDR的作用3.设置实例1.端口复用的作用端口复用真正的用处主要在于服务器编程：当服务器需要重启时，经常会碰到端口尚未完全关闭的情况，这时如果不设置端口复用，则无法完成绑定，因为端口还处于被别的套接口绑定的状态之中。2.SO_REUSEADDR的作用SO_REUSEADDR允许启动一个监听服务器并捆绑其众所周知端口...
2019-06-19 15:30:38
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转载 机器人任务规划：从状态机到形式系统
目录1.机器人任务规划2.典型的服务机器人系统（SPA结构）3.基于状态机实现的举例4.基于逻辑的形式系统5.使用动作语言BC的任务规划参考：1.机器人任务规划2.典型的服务机器人系统（SPA结构）3.基于状态机实现的举例4.基于逻辑的形式系统5.使用动作语言BC的任务规划参...
2019-04-01 17:25:23
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转载 智能体行为建模与方法
目录1.什么是智能体2.智能体行为的产生3. 智能体行为模型体系的组成4.分层控制5.智能体行为建模方法---状态机/行为树6.智能体行为的量化分析1.什么是智能体2.智能体行为的产生3. 智能体行为模型体系的组成4.分层控制5.智能体行为建模方法---状态机/行为树6.智能体行为的量化分析...
2019-04-01 17:06:33
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转载 行为树简介
目录1.定义2.优点3.总结：1.定义行为树的概念会比状态机要复杂些——行为树是一个包含逻辑节点和行为节点的树结构，每次需要找出一个行为的时候，会从树的根节点出发，遍历各个节点，找出第一个和当前数据相符合的行为。为了弄明白这个概念，我们讲一个英雄的故事：从前有一个胆小如鼠的英雄，他看到哥布林就会跑过去打它； 他看到半兽人就会逃跑； 他看不到哥布林也看不到半...
2019-04-01 16:21:31
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原创 有限状态机
目录1.概念和术语2.特征3.几个重要概念4.分层有限状态机5.状态机的实现方式6..有限状态机的缺点参考：有限状态机（英语：finite-state machine，缩写：FSM）又称有限状态自动机，简称状态机，是表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型。是一种用来进行对象行为建模的工具，其作用主要是描述对象在它的生命周期内所经历的状态...
2019-04-01 15:45:57
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原创 无人车决策系统
在车上看完了一个决策系统的综述，主要是介绍了基于规则的决策系统和基于深度学习等人工智能方法的决策系统，以及无人车决策系统的发展趋势。 由于目前没有深入，也提不出深刻的见解。只简单的做个记录。参考：无人驾驶车辆行为决策系统研究...
2019-03-26 15:36:11
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转载 工业机器人控制问题---来自睿慕课
工业机器人特别是垂直多关节机器人（俗称关节机器人或者六关节机器人）的控制问题，不能简单的等同于一般的运动控制（指传统的通过位置控制、速度控制或者转矩控制的简单的运动控制系统）问题。为什么垂直多关节机器人的控制问题和传统的、简单的运动控制系统不同呢？问题的关键在于两点：其一：因为垂直多关节机器人本体属于串联连杆机构；其二：因为垂直多关节机器人在运动过程中，从驱动电机的角...
2019-03-19 16:28:06
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转载 T型速度曲线 S型速度曲线
我又发现以前的笔记被自己保存成了私密模式，难怪一开始找不到！目录0.速度曲线介绍1.梯形速度曲线2.S型速度曲线0.速度曲线介绍1.梯形速度曲线2.S型速度曲线参考：多自由度机器人位姿轨迹规划研究...
2019-03-18 17:13:29
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原创 无人车规划框架
最近发现过年前做的一些无人车方面的规划论文的笔记都丢失了，难道是自己当时没保存！？这个xmind图主要来自《第一本无人驾驶技术书》。这本书真的不错，基本上看完能了解无人驾驶是怎么一回事。推荐！当然它的英文版更加不错，我也是看完中文版，才发现网络上有它的英文版，感觉英文版技术方面讲的更好一些，主要还是，知道了这些方法的英文名，去google一下就非常方便了。参考：Crea...
2019-03-18 17:12:14
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转载 ros当中的时钟
Table of Contents1.time和duration2.sleep3.timer定时器4.参考1.time和durationroscpp里有两种时间的表示方法， 一种是时刻（ ros::Time） ， 一种是时长（ ros::Duration） 。 无论是Time还是Duration都具有相同的表示方法.Time/Duration都由秒和纳秒组成。 一般...
2019-03-12 15:43:30
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转载 CMakeList.txt的简介
声明:摘自MOOC 机器人操作系统入门 ros-tutorial-icourse163Table of Contents1.catin的特点2.catkin编译的工作原理:3.CMakelist.txt整体结构4.action_demo 的CMakeLists.txt实例cmake是编译工具,catkin是rOS的编译系统.1.catin的特点一个Catkin的软...
2019-03-09 14:39:11
677
转载 (转)堆和栈的区别
声明：本文非原创，转自他人，且从未进行过商业行为，侵权必删！目录一、预备知识—程序的内存分配 二、例子程序 三、堆和栈的理论知识 3.1申请方式3.2申请后系统的响应 3.3申请大小的限制 3.4申请效率的比较： 3.5堆和栈中的存储内容 3.6存取效率的...
2019-03-07 13:49:28
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原创 roboware实用功能
1.寻找构建过程中的错误完成构建选项选择后， 点击配置列表左侧的构建按钮，或选择“ROS” -“构建”即可构建对应版本的 ROS 包。 构建完成后， 资源管理器窗口下方的“ROS 节点”子窗口会显示当前工作区下所有的 ROS 包及节点列表。选择“查看 - 输出”可打开“输出” 窗口，显示构建输出结果。若构建过程中出现错误，按住“CTRL”键并点击错误提示，即可跳转到源代码对应位置2.构建工...
2019-03-01 13:43:20
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转载 param参数服务器
声明:本文主要内容来自: MOOC 机器人操作系统入门.仅仅是为了查阅方便,做了个小结,侵权必删!Table of Contents零.param介绍0.0 param有什么用0.1参数类型二.如何使用----三种维护方式2.1命令行维护2.2.launch文件2.2.1 yaml文件2.3node源码三.命名空间对param的影响零....
2019-02-27 17:28:15
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原创 ros的package.xml从format1到format2的修改方法
前阵子给小郑培训ros,我发现他自己使用roboware来生成package.xml,然后可执行文件的代码仍然copy我给他的程序.但是编译无法通过.我检查了一下发现他的package.xml是format2格式的,我给他的demo是format1格式的.但只要按照这篇参考文章的方法进行修改就可以通过编译了.小小记录一下. 参考文章:https://docs.ros.org/melod...
2019-02-26 13:56:30
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原创 三次多项式轨迹规划
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots 2.1.4小节三次多项式轨迹规划%三次多项式的轨迹规划%支持中间路径点%需要填入的参数为起点和终点的位置 起点和终点的速度 起点和终点的时间 一共6个参数 第七个参数决定是否需要画图 1表示画图 0反之%plot_choice 决定是否要画出函数的图像function [...
2018-12-22 11:57:15
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原创 轨迹规划实现 tfaar_example2.7
实现 Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots example 2.7 的例子。使用三次多项式经过一系列路径点。%tfaar_example2.7%需要填入的参数为起点和终点的位置 起点和终点的速度 起点和终点的时间 一共6个参数 第七个参数决定是否需要画图clear[p1,sd1,sdd1,t1]=cubic_t...
2018-12-22 11:52:39
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原创 offset 和 零点的一点解释
目录 一、offset 1.0.0第三个关节没有offset的零点位置 1.0.1第三个关节转动pi/61.1.0第三个关节有offset的零点位置1.1.1 第三个关节转动pi/6 二、零点2.0什么是零点丢失？2.1是什么原因造成了零点的丢失？2.2零点丢失之后重新校正，对模型的精度有影响吗？一、offset 绕Z1轴旋转的旋转角度是90+θ2...
2018-11-09 16:13:26
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原创 使用vrep给某个模型加dummy的一点小经验
有时我们需要给机械臂的末端加一些工具，需要把工具定位到末端上就需要dummy的帮忙。vrep的dumy是非常好用的工具。但是导入的工具模型可能无法找到合适的中心点，就会带来麻烦。如下图所示，模型的中心点在B点，dummy可以很方便地固定到B点去，但实际上我们需要固定在A点和C点。这时比较好的方法是将模型导到到SolidWorks当中，在A点和C点画一个小东西，或者做个标记，再倒回v...
2018-10-25 09:21:45
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原创 matla工具箱 SerialLink 的一些最近发现的功能
目录1. SerialLink.teach2.SerialLink.vellipse 1. SerialLink.teach示教功能：代码实现 ：%加载KR5模型mdl_KR5%显示机器人的参数KR5%可视化机械臂 %让机器人的每个关节运动一定的角度到达某个位姿qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]KR5.plot(qn)%获得T60...
2018-10-23 20:02:31
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空空如也
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