笛卡尔树儿

键值二元组(u,v)
笛卡尔树有以下性质
u满足二叉搜索树的性质
v满足堆性质
中序遍历得原序列

/*input
11
9 3 7 1 8 12 10 20 15 18 5
*/
#include<iostream>
using namespace std;
const int N=100;
int a[N];
int ls[N],rs[N],st[N],top=0;
int main()
{
    int n;
    cin>>n;
    for(int i=1;i<=n;i++) cin>>a[i];
    for(int i=1;i<=n;i++)
    {
        while(top&&a[st[top]]>=a[i]) ls[i]=st[top--];
        if(top) rs[st[top]]=i;
        st[++top]=i;
    }
    for(int i=1;i<=n;i++) {
        cout<<a[i]<<' '<<a[ls[i]]<<' '<<a[rs[i]]<<endl;
    }
    cout<<a[st[1]]<<endl;
}
/*
9 0 0
3 9 7
7 0 0
1 3 5
8 0 10
12 0 0
10 12 15
20 0 0
15 20 18
18 0 0
5 8 0
1
*/
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MoveIt是一个强大的运动规划库,它为ROS(机器人操作系统)提供了一个灵活且可扩展的框架,用于规划和控制机器人的运动。 MoveIt提供了一种称为笛卡尔规划的运动规划方法。笛卡尔规划是指通过定义机器人末端执行器的目标位置和姿态来规划机器人的运动轨迹。与关节空间规划相比,笛卡尔规划更加直观且易于使用,特别适用于需要控制机器人末端执行器位置和姿态的应用场景。 在MoveIt中,笛卡尔规划的实现基于机器人的运动学和动力学模型。通过对机器人进行建模和分析,MoveIt能够计算出机器人末端执行器的可行运动轨迹,并为用户提供一种简单的方法来定义和调整运动轨迹的各个参数,如运动速度、加速度和姿态变化等。 使用MoveIt进行笛卡尔规划时,用户只需提供机器人末端执行器的目标位置和姿态,MoveIt会自动计算出合适的关节角度,并生成一条平滑的运动轨迹。同时,MoveIt还提供了一系列工具和可视化界面,用于设置运动规划的约束条件、调试规划算法,并可实时监控机器人的运动状态。 总之,MoveIt中的笛卡尔规划提供了一种简单、直观且高效的方法来规划和控制机器人的运动轨迹。它的灵活性和可扩展性使得用户可以根据具体需求进行定制和扩展,从而实现更复杂和高级的应用。无论是在工业生产中还是在科研领域,MoveIt的笛卡尔规划都发挥着重要的作用,为机器人的精准和高效运动提供了技术支持。

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