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原创 Baxter抓取物块——基于单应性矩阵（一）
最近在学习Baxter双臂机器人，做了一个简单的单臂物块抓取来作为起步阶段的成果。大体思路很简单：让手臂到达指定的起始位置，获取图像，找到物块的轮廓并计算单应性矩阵，再计算手臂实际需要移动的偏移量，最后控制手臂抵达目标位置。 程序中机械臂末端的姿态固定（抓手坐标系Z轴垂直于工作平面），致使Baxter手中的摄像头总是垂直于工作平面的。该程序中机器人视觉是二维的，深...
2018-09-08 10:59:12
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原创 骑砍2 游戏文件修改漫谈
骑砍2玩了一段时间，到后面内容重复度相当高。。所以想着自己整点乐子，但是又懒得整MOD，所以尝试修改游戏内部文件吧物品：物品的属性信息都在Mount & Blade II Bannerlord\Modules\SandBoxCore\ModuleData\spitems下，如weapons.xml。物品的翻译信息则在Mount & Blade II Bannerlord\Modules\SandBoxCore\ModuleData\Languages\CNs\std_spitems_
2021-05-22 22:11:48
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原创 在ROS中使用AB版Yolov4
参考：[1]https://github.com/gerkey/ros1_external_use[2]https://github.com/AlexeyAB/darknet 近期被提出的yolov4现在已经是一个比较热门的目标检测器了，虽然没有在网络的结构上进行突破性的创新，但是论文中组合了各种训练的trick，并对不同的组合进行了研究。整体来说是一个面向工业的目标检测器，在yolov3的基础上对检测的准确性进行了进一步的提升。 为了在ros系统中使用AlexeyAB原版的...
2020-07-27 15:52:55
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原创 基于图像的火焰识别调研总结
转载请注明出处https://blog.csdn.net/Hey_chaoxia/article/details/85054870简单总结一下近期的调研结果：一、简介火焰的图像识别，主要围绕火焰的颜色特征、运动特征、几何特征与纹理特征来分析。这些特征可以用传统的算法计算，也可以交由卷积神经网络提取。本文将介绍火焰识别中上述四个特征的提取方法与决策方法，以及卷积神经网络方法。最后总结了基...
2018-12-29 16:33:45
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原创 Baxter抓取物块——基于单应性矩阵（二）
之前写了Baxter抓取物块的视觉部分（见一），接下来说一说剩下的、比较简单的模块。机械臂末端位姿获取： Baxter启动后会将自身各坐标系的变换关系发布到 '/tf' 话题中，我们只需要使用TF包（具体参考wiki）即可。定义的current_pose()函数是为了将矩阵转换为ROS的pose Message。class tf_listener():...
2018-09-14 21:42:07
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转载 利用神经网络逼近sin(x)函数
参考书目：智能控制技术（第二版）对于逼近正弦函数很多讲神经网络的书中都有涉及，算是比较简单的一个例子。对于这个网络来说，输入只有一个，那就是采样点（或者说时间点），输出显然只有一个，也就是一个与sin(x)较为相似的函数。在训练的过程中，sin(x)作为网络的期望值。激活函数选择常用的sigmoid函数，采样点的范围为[0,2π]，在该范围内sin(x)仅有两个拐点，经过测试，隐层中含有3个神
2018-01-11 16:09:59
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空空如也
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