首先介绍两个基本概念。
- 起始状态:0时刻之前的瞬时状态,记为 r ( k ) ( 0 − ) r^{(k)}(0-) r(k)(0−)
- 初始状态:0时刻之后的瞬时状态,记为 r ( k ) ( 0 + ) r^{(k)}(0+) r(k)(0+)
匹配法的作用
由起始状态 r ( k ) ( 0 − ) r^{(k)}(0-) r(k)(0−)确定初始状态 r ( k ) ( 0 + ) r^{(k)}(0+) r(k)(0+)。
基本规则
- 只对方程两端的 δ \delta δ函数项进行匹配,其他函数项不予考虑。
- 匹配从方程左端 y ( k ) ( t ) y^{(k)}(t) y(k)(t)的最高阶次项开始,使其与方程右端最高阶次的 δ \delta δ函数项匹配。
- 当两端的高阶次项的 δ \delta δ函数得到匹配后,再进行相邻的低阶次项匹配。
- 每当遇到两端对应的 δ \delta δ函数项不平衡时,则返回到 y ( k ) ( t ) y^{(k)}(t) y(k)(t)的最高阶次进行补偿。
例题
已知系统的微分方程为 d 3 d t 3 y ( t ) + 4 d 2 d t 2 y ( t ) + 5 d d t y ( t ) + 2 y ( t ) = δ ′ ′ ( t ) + 3 δ ( t ) \frac{d^3}{dt^3}y(t) + 4\frac{d^2}{dt^2}y(t) + 5\frac{d}{dt}y(t) + 2y(t) = \delta^{\prime\prime}(t) + 3\delta(t) dt3d3y(t)+4dt2d2y(t)+5dtdy(t)+2y(t)=δ′′(t)+3δ(t)且系统的起始状态为 y ( k ) ( 0 − ) = 0 y^{(k)}(0-)=0 y(k)(0−)=0,求系统的初始状态 y ( k ) ( 0 + ) y^{(k)}(0+) y(k)(0+)
冲激函数匹配法
下面就用冲激函数匹配法解决这道题。
- 先从最高阶次开始匹配。
等式右边最高次项为 δ ′ ′ ( t ) \delta^{\prime\prime}(t) δ′′(t),故 d 3 d t 3 y ( t ) \dfrac{d^3}{dt^3}y(t) dt3d3y(t)中应含有一项 δ ′ ′ ( t ) \delta^{\prime\prime}(t) δ′′(t) - 分析高阶匹配后对低阶次项的影响。
由于 d 3 d t 3 y ( t ) \dfrac{d^3}{dt^3}y(t) dt3d3y(t)有一项 δ ′ ′ ( t ) \delta^{\prime\prime}(t) δ′′(t),则 d 2 d t 2 y ( t ) \dfrac{d^2}{dt^2}y(t) dt2d2y(t)有一项 δ ′ ( t ) \delta^{\prime}(t) δ′(t)(积分即可),同理 d d t y ( t ) \dfrac{d}{dt}y(t) dtdy(t)会有一项 δ ( t ) \delta(t) δ(t)。
再考虑方程系数的影响, 4 d 2 d t 2 y ( t ) 4\dfrac{d^2}{dt^2}y(t) 4dt2d2y(t)会有一项 4 δ ′ ( t ) 4\delta^{\prime}(t) 4δ′(t), 5 d d t y ( t ) 5\dfrac{d}{dt}y(t) 5dtdy(t)会有一项 5 δ ( t ) 5\delta(t) 5δ(t) - 接着匹配
δ
′
′
(
t
)
\delta^{\prime\prime}(t)
δ′′(t)相邻的低阶次项
δ
′
(
t
)
\delta^\prime(t)
δ′(t)。
由前两步可知, δ ′ ′ ( t ) \delta^{\prime\prime}(t) δ′′(t)匹配完成后,等式左边出现一项 4 δ ′ ( t ) 4\delta^{\prime}(t) 4δ′(t),故 d 3 d t 3 y ( t ) \dfrac{d^3}{dt^3}y(t) dt3d3y(t)中应有一项 − 4 δ ′ ( t ) -4\delta^{\prime}(t) −4δ′(t)进行补偿。同理 d 2 d t 2 y ( t ) \dfrac{d^2}{dt^2}y(t) dt2d2y(t)中应有一项 − 4 δ ( t ) -4\delta(t) −4δ(t)补偿, d d t y ( t ) \dfrac{d}{dt}y(t) dtdy(t)中应有一项 − 4 u ( t ) -4u(t) −4u(t)补偿。
但注意, u ( t ) u(t) u(t)已经不是 δ ( t ) \delta(t) δ(t)的阶次项,故忽略。 - 接下来匹配
δ
′
(
t
)
\delta^\prime(t)
δ′(t)相邻的低阶次项
δ
(
t
)
\delta(t)
δ(t)。
目前为止, δ ′ ′ ( t ) \delta^{\prime\prime}(t) δ′′(t)和 δ ′ ( t ) \delta^\prime(t) δ′(t)已经匹配完成,此时等式左边多出了 5 δ ( t ) 5\delta(t) 5δ(t)( 5 d d t y ( t ) 5\dfrac{d}{dt}y(t) 5dtdy(t)产生的)和 − 16 δ ( t ) -16\delta(t) −16δ(t)( 4 d 2 d t 2 y ( t ) 4\dfrac{d^2}{dt^2}y(t) 4dt2d2y(t)产生的),所以共计多出了 − 11 δ ( t ) -11\delta(t) −11δ(t)。
而等式右边只有 3 δ ( t ) 3\delta(t) 3δ(t),因此还需要再在 d 3 d t 3 y ( t ) \dfrac{d^3}{dt^3}y(t) dt3d3y(t)中补充 14 δ ( t ) 14\delta(t) 14δ(t) - 根据匹配结果确定跳变量。
由于 δ ( t ) = d d t u ( t ) \delta(t) = \dfrac{d}{dt}u(t) δ(t)=dtdu(t),因此只有当某项 y ( k ) ( t ) y^{(k)}(t) y(k)(t)中有 δ ( t ) \delta(t) δ(t)时, y ( k − 1 ) ( t ) y^{(k-1)}(t) y(k−1)(t)才会在 t = 0 t=0 t=0处发生跳变。
这里再继续解释一下,首先应明确除了 ∫ − ∞ ∞ δ ( t ) = 1 \int_{-\infty}^{\infty}\delta(t) =1 ∫−∞∞δ(t)=1外, δ ( t ) \delta(t) δ(t)的其余阶次的积分均为0。又由积分的概念,有 y ( k − 1 ) ( 0 + ) − y ( k − 1 ) ( 0 − ) = ∫ 0 − 0 + y ( k ) ( t ) d t y^{(k-1)}(0+) - y^{(k-1)}(0-) = \int_{0-}^{0+}y^{(k)}(t)\, dt y(k−1)(0+)−y(k−1)(0−)=∫0−0+y(k)(t)dt因此若 y ( k ) ( t ) y^{(k)}(t) y(k)(t)中有 δ ( t ) \delta(t) δ(t)时,则 ∫ 0 − 0 + y ( k ) ( t ) d t = u ( 0 + ) − u ( 0 − ) = 1 \int_{0-}^{0+}y^{(k)}(t)\, dt = u(0+)-u(0-)=1 ∫0−0+y(k)(t)dt=u(0+)−u(0−)=1,不为0,也就是发生了跳变。
回到题目,则有:
匹配 δ ′ ′ ( t ) \delta^{\prime\prime}(t) δ′′(t)时,仅 d d t y ( t ) \dfrac{d}{dt}y(t) dtdy(t)中有一项 δ ( t ) \delta(t) δ(t),则 y ( 0 + ) = y ( 0 − ) + ∫ 0 − 0 + δ ( t ) d t = 0 + 1 = 1 y(0+) = y(0-)+ \int_{0-}^{0+}\delta(t)\, dt = 0+1 = 1 y(0+)=y(0−)+∫0−0+δ(t)dt=0+1=1;
匹配 δ ′ ( t ) \delta^{\prime}(t) δ′(t)时,仅 d 2 d t 2 y ( t ) \dfrac{d^2}{dt^2}y(t) dt2d2y(t)中有一项 − 4 δ ( t ) -4\delta(t) −4δ(t),则 y ′ ( 0 + ) = y ′ ( 0 − ) + ∫ 0 − 0 + − 4 δ ( t ) d t = − 4 y^\prime(0+) = y^\prime(0-)+\int_{0-}^{0+}-4\delta(t)\, dt = -4 y′(0+)=y′(0−)+∫0−0+−4δ(t)dt=−4;
匹配 δ ( t ) \delta(t) δ(t)时,仅 d 3 d t 3 y ( t ) \dfrac{d^3}{dt^3}y(t) dt3d3y(t)中有一项 14 δ ( t ) 14\delta(t) 14δ(t),则 y ′ ′ ( 0 + ) = y ′ ′ ( 0 − ) + ∫ 0 − 0 + 14 δ ( t ) d t = 14 y^{\prime\prime}(0+) = y^{\prime\prime}(0-)+ \int_{0-}^{0+}14\delta(t)\, dt = 14 y′′(0+)=y′′(0−)+∫0−0+14δ(t)dt=14;
待定系数法
其实,冲激函数法并不是解决该问题的唯一途径,待定系数也不失为一种好方法。
由于等式右边最高阶次项为
δ
′
′
(
t
)
\delta^{\prime\prime}(t)
δ′′(t),故可设
d
3
d
t
3
y
(
t
)
=
a
δ
′
′
(
t
)
+
b
δ
′
(
t
)
+
c
δ
(
t
)
+
d
u
△
(
t
)
\frac{d^3}{dt^3}y(t) = a\delta^{\prime\prime}(t) + b\delta^{\prime}(t) + c\delta(t) + du_{\triangle}(t)
dt3d3y(t)=aδ′′(t)+bδ′(t)+cδ(t)+du△(t)其中
a
,
b
,
c
,
d
a, b, c, d
a,b,c,d为待定系数,
u
△
(
t
)
u_{\triangle}(t)
u△(t)表示在
t
=
0
t=0
t=0处有一个单位值得跳变信号,可以认为
u
△
(
t
)
=
∫
−
∞
t
δ
(
τ
)
d
τ
u_{\triangle}(t) = \int_{-\infty}^{t}\delta(\tau)\, d\tau
u△(t)=∫−∞tδ(τ)dτ 接着对
d
3
d
t
3
y
(
t
)
\dfrac{d^3}{dt^3}y(t)
dt3d3y(t)依次积分且不考虑
u
△
(
t
)
u_{\triangle}(t)
u△(t)的积分结果,则有
d
2
d
t
2
y
(
t
)
=
a
δ
′
(
t
)
+
b
δ
(
t
)
+
c
u
△
(
t
)
\frac{d^2}{dt^2}y(t) = a\delta^{\prime}(t) + b\delta(t) + cu_{\triangle}(t)
dt2d2y(t)=aδ′(t)+bδ(t)+cu△(t)
d
d
t
y
(
t
)
=
a
δ
(
t
)
+
b
u
△
(
t
)
\frac{d}{dt}y(t) = a\delta(t) + bu_{\triangle}(t)
dtdy(t)=aδ(t)+bu△(t)
y
(
t
)
=
a
u
△
(
t
)
y(t) = au_{\triangle}(t)
y(t)=au△(t)
分别代入到例题中的原方程,得:
[
a
δ
′
′
(
t
)
+
b
δ
′
(
t
)
+
c
δ
(
t
)
+
d
u
△
(
t
)
]
[a\delta^{\prime\prime}(t) + b\delta^{\prime}(t) + c\delta(t) + du_{\triangle}(t)]
[aδ′′(t)+bδ′(t)+cδ(t)+du△(t)]
+
4
[
a
δ
′
(
t
)
+
b
δ
(
t
)
+
c
u
△
(
t
)
]
+ 4[a\delta^{\prime}(t) + b\delta(t) + cu_{\triangle}(t)]
+4[aδ′(t)+bδ(t)+cu△(t)]
+
5
[
a
δ
(
t
)
+
b
u
△
(
t
)
]
+
2
a
u
△
(
t
)
+ 5[a\delta(t) + bu_{\triangle}(t)]+2au_{\triangle}(t)
+5[aδ(t)+bu△(t)]+2au△(t)
=
a
δ
′
′
(
t
)
+
(
b
+
4
a
)
δ
′
(
t
)
+
(
c
+
4
b
+
5
a
)
δ
(
t
)
+
(
d
+
4
c
+
5
b
+
2
a
)
u
△
(
t
)
= a\delta^{\prime\prime}(t) + (b+4a)\delta^\prime(t) + (c+4b+5a)\delta(t) + (d+4c+5b+2a)u_\triangle (t)
=aδ′′(t)+(b+4a)δ′(t)+(c+4b+5a)δ(t)+(d+4c+5b+2a)u△(t)
=
δ
′
′
(
t
)
+
3
δ
(
t
)
= \delta^{\prime\prime}(t) + 3\delta(t)
=δ′′(t)+3δ(t)
对应系数相等,则有
{
a
=
1
b
+
4
a
=
0
c
+
4
b
+
5
a
=
3
d
+
4
c
+
5
b
+
2
a
=
0
\left\{ \begin{array}{lcc} a & = & 1 \\ b+4a & = & 0\\ c+4b+5a & = & 3\\ d+4c+5b+2a & = & 0 \end{array} \right.
⎩⎪⎪⎨⎪⎪⎧ab+4ac+4b+5ad+4c+5b+2a====1030
解得
{
a
=
1
b
=
−
4
c
=
14
d
=
−
38
\left\{ \begin{array}{lcc} a & = & 1 \\ b & = & -4\\ c & = & 14\\ d & = & -38 \end{array} \right.
⎩⎪⎪⎨⎪⎪⎧abcd====1−414−38
所以
y
(
0
+
)
=
y
(
0
−
)
+
∫
0
−
0
+
a
δ
(
t
)
d
t
=
a
=
1
y(0+) = y(0-)+ \int_{0-}^{0+}a\delta(t)\, dt = a = 1
y(0+)=y(0−)+∫0−0+aδ(t)dt=a=1
y
′
(
0
+
)
=
y
′
(
0
−
)
+
∫
0
−
0
+
b
δ
(
t
)
d
t
=
b
=
−
4
y^\prime(0+) = y^\prime(0-)+ \int_{0-}^{0+}b\delta(t)\, dt = b = -4
y′(0+)=y′(0−)+∫0−0+bδ(t)dt=b=−4
y
′
′
(
0
+
)
=
y
′
′
(
0
−
)
+
∫
0
−
0
+
c
δ
(
t
)
d
t
=
c
=
14
y^{\prime\prime}(0+) = y^{\prime\prime}(0-)+ \int_{0-}^{0+}c\delta(t)\, dt = c = 14
y′′(0+)=y′′(0−)+∫0−0+cδ(t)dt=c=14
最后,由于
d
3
d
t
3
y
(
t
)
\dfrac{d^3}{dt^3}y(t)
dt3d3y(t)在
t
=
0
t=0
t=0处是否有跳变,对微分方程没有影响,故求得的
d
d
d在这里没有意义。也可以用另一种思路解释,因为微分方程是三阶的,因此齐次解最多有3个,因此
d
d
d是多余的。