【工作记录 12.5】

当在app里运行动作序列时，Hiwonder里面是看不到电机角度变化的，说明不是用的当前的hiwonder，是另外一个独立的hiwonder，没有打开controller的threading

并且在shutdown当前的puppy.py时依旧可以运行

hiwonderM.py可以运行d6ac动作文件，说明应该是multiprocess的问题

现在的猜想时threading在同一时刻只会执行一个，所以run_action_group里的threading并不会和puppy.py中的产生冲突。但是process就会

现在的思路是在runaction Group之前先关掉puppy.py中的process

process 这个东西在Hiwonder里面，外面的函数每call Hiwonder一次就多一个process，Hiwonder里面有一个，puppy里有一个，runActionGroup里也有一个，但只有puppy里面的process是在控制电机

现在把Hiwonder Initialize时候的process取消掉了, 只有puppy.py 里的一个process。 demo可以走，但还是没法执行动作组

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d6ac搞定了

方法是：

1. 把runActionGroup 函数写到puppy.py里面变成runAction()，以确保不调用runActionGroup.py （这样的话会多出来一个controller threading以及一个process）
2. 在执行runAction() 之前先deactivate调机器狗，这样的话controller threading就不会一直往电机传数据
3. 执行runAction()
4. 执行完之后重新启动puppy (puppy.start + puppy.move_stop), 保证puppy回到REST状态等待下一个指令